特許
J-GLOBAL ID：200903078870534242
変化領域認識装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
溝井 章司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-116753
公開番号（公開出願番号）：特開2007-193850
出願日： 2007年04月26日
公開日（公表日）： 2007年08月02日
要約：
【課題】リアルタイムに変化領域を抽出し、GISデータベースを更新できるようにすることを目的とする。【解決手段】環境変化認識システム10においてGISデータベース300は教師データ記憶部320に元になるGISデータ(教師データ)を記憶する。センサ200は距離画像を撮像し認識装置100に出力する。認識装置100では、GISモデル作成部110で距離画像に対応するGISモデルデータを作成する。次に、変化領域抽出部120で教師データとGISモデルデータとを比較して変化領域を抽出し、抽出した変化領域内の物体の輪郭を抽出する。次に、物体認識部130で形状データ記憶部140に記憶された各形状データと抽出した物体の輪郭とを比較して物体を認識する。そして、物体のGISデータをGISデータベース300に反映する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
特定領域を点データの集合で表す第1の領域データと任意の時刻における前記特定領域を点データの集合で表す第2の領域データとを入力し、
入力した第2の領域データに基づいて第1の領域データに対する第2の領域データの誤差範囲を算出し、
第1の領域データと第2の領域データとを比較して第1の領域データと第2の領域データとで相違する第1の領域データの部分データと第2の領域データの部分データとを抽出し、
抽出した第1の領域データの部分データと第2の領域データの部分データとを前記誤差範囲に基づいて比較し、第2の領域データの部分データが第1の領域データの部分データからの前記誤差範囲内に位置しない場合に第2の領域データの部分データを前記特定領域内の変化領域を示す変化領域データとし、
変化領域データを表す各点データに基づいて変化領域の輪郭を算出し、算出した輪郭を持つ変化領域を表す変化領域データを特定する変化領域特定部と、
前記変化領域特定部が特定した変化領域データに基づいて変化領域を認識する変化領域認識部と、
360度全周囲を撮像するセンサが前記特定領域の周辺を移動して異なる位置から前記特定の領域を撮像した複数の画像データと各画像データを撮像時の前記センサの位置情報とを入力し、入力した複数の画像データに基づいて前記特定領域を表す点データの集合を生成し、入力した前記センサの位置情報に基づいて前記特定領域を表す点データの集合の座標系を前記第1の領域データの座標系に変換して前記変化領域特定部の入力する第2の領域データを生成する領域データ作成部と、
各物体の形状データを記憶する形状データ記憶部とを備え、
前記変化領域認識部は、
前記変化領域特定部の特定した変化領域データと前記形状データ記憶部に記憶された形状データとを比較し、変化領域データと合致した形状データの示す物体を変化領域データに対応する物体と識別することを特徴とする変化領域認識装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G06T7/00 C
, G06T7/00 300E
, G06T1/00 315
5B057CA13
, 5B057CB13
, 5B057CD20
, 5B057DA08
, 5B057DB03
, 5B057DC32
, 5L096AA09
, 5L096CA04
, 5L096FA06
, 5L096GA08
, 5L096GA28
出願人引用 (12件)
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審査官引用 (6件)
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