特許

J-GLOBAL ID：200903078891445460

ロボット制御装置

発明者： 前川 清石
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 田澤 博昭 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-132952
公開番号（公開出願番号）：特開2003-025272
出願日： 2002年05月08日
公開日（公表日）： 2003年01月29日
要約：

【要約】【課題】 本願は、計算量を削減し、高精度に衝突判定を行うロボット制御装置を得る。【解決手段】 位置指令、速度指令、加速度指令の少なくとも1つから演算した必要駆動トルク指令要素と各関節を駆動するモータの位置、速度、加速度の少なくとも1つから、改めてロボットの運動方程式を全て再度計算することなしに必要駆動トルクを演算し、演算した必要駆動トルクと各関節を駆動するモータの電流を比較することにより衝突の判別を行う。

請求項（抜粋）：

位置指令、速度指令、加速度指令のうちの少なくとも1つから必要駆動トルク指令の各要素を演算する必要駆動トルク指令要素演算手段と、位置、速度、加速度のうちの少なくとも1つ及び前記必要駆動トルク指令要素演算手段により演算された必要駆動トルク指令の各要素のうちの少なくとも1つを用いて必要駆動トルクを演算する必要駆動トルク演算手段と、上側しきい値及び下側しきい値を演算するしきい値演算手段と、前記必要駆動トルク、前記上側しきい値、前記下側しきい値及びロボットの各軸を駆動するモータの電流に基づいて衝突を判別する衝突判別手段とを備えたロボット制御装置。

IPC (2件)：

B25J 19/06 ,  G05B 19/19

FI (2件)：

B25J 19/06 ,  G05B 19/19 K

Fターム (10件)：

3C007HS27 ,  3C007KS28 ,  3C007KS35 ,  3C007MS00 ,  3C007MS07 ,  5H269AB33 ,  5H269EE01 ,  5H269EE25 ,  5H269NN07 ,  5H269NN14