特許
J-GLOBAL ID：200903078919626350
7自由度アーム制御方式
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
井桁 貞一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-031043
公開番号（公開出願番号）：特開平5-228854
出願日： 1992年02月18日
公開日（公表日）： 1993年09月07日
要約：
【要約】【目的】 7自由度のスレーブアームの位置及び姿勢を制御する7自由度アーム制御方式に関し、操作者が片手で7自由度スレーブアームを制御することができるようにする。【構成】 マスタアーム10には指先で操作できるスイッチ10Aが設けられ、操作者は、このマスタアーム10及びスイッチ10Aを片手で同時に操作することができる。マスタアーム10を操作することにより、通常の6個の指令値が、また、スイッチ10Aを操作することによりさらにもう1個の指令値が、7自由度のスレーブアーム20に対して出力される。スイッチ10Aからの指令値は、そのスレーブアーム20の肘関節の位置を決める指令値である。7自由度のスレーブアーム20は、その7個の指令値に基づいて制御される。このため、従来は操作者が両手を用いて操作していた7自由度のスレーブアーム20の制御を片手で行うことができる。
請求項（抜粋）：
7自由度のスレーブアームの位置及び姿勢を制御する7自由度アーム制御方式において、指先で操作できるスイッチ(10A)を有するマスタアーム(10)と、前記マスタアーム(10)からの指令値に応じて制御される7自由度のスレーブアーム(20)と、を有することを特徴とする7自由度アーム制御方式。
IPC (3件)：
B25J 3/00
, B25J 13/02
, G05B 19/403
