特許
J-GLOBAL ID：200903078965504847
姿勢角検出装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-026537
公開番号（公開出願番号）：特開平11-211479
出願日： 1998年01月23日
公開日（公表日）： 1999年08月06日
要約：
【要約】【課題】 幅広く使用できる移動体の姿勢制御・検出に用いられる姿勢角検出装置を提供すること。【解決手段】 互いに直交する3軸の回りの角速度を検出するジャイロスコープ5,6,7と、各ジャイロスコープの角速度に応じた出力に基づいて単位時間あたりの移動角度を演算する運動角演算装置31と、上記3軸の加速度を検出する3個の加速度センサ10,11,12と、水平な2軸の地磁気を検出する2個の地磁気センサ8,9と、前記加速度センサ及び地磁気センサの出力に基づいて、前記3軸回りの静止角を演算する静止角演算装置32と、静止角演算装置32による演算結果の真偽を判別する判別装置33と、この判別装置33の演算結果に応じて、運動角演算装置31及び静止角演算装置32の演算結果から姿勢角を演算する姿勢角演算装置30から構成される姿勢角検出装置。
請求項（抜粋）：
平面内で直交するX軸、Y軸に直交する軸をZ軸とした、互いに直交する3軸の回りの回転角を検出する姿勢角検出装置において、X軸、Y軸、及びZ軸の回りの角速度を検出する3個のジャイロスコープと、該各ジャイロスコープの角速度に応じた出力に基づいて単位時間あたりの移動角度を演算する運動角演算装置と、上記3軸の加速度を検出する3個の加速度センサと、X軸及びY軸の2軸の地磁気を検出する2個の地磁気センサと、前記加速度センサ及び地磁気センサの出力に基づいて、前記3軸回りの静止角を演算する静止角演算装置と、該静止角演算装置による演算結果の真偽を判別する判別装置と、該判別装置の演算結果に応じて、前記運動角演算装置及び静止角演算装置の演算結果から姿勢角を演算する姿勢角演算装置とから構成されることを特徴とする姿勢角検出装置。
IPC (7件)：
G01C 19/00
, G01B 21/22
, G01C 15/00
, G01C 19/56
, G01P 9/04
, G01V 3/40
, G01R 33/02
G01C 19/00 Z
, G01B 21/22
, G01C 15/00 A
, G01C 19/56
, G01P 9/04
, G01V 3/40
, G01R 33/02 L
