特許

J-GLOBAL ID：200903078995864937

関節装置、機械装置及びそれらの駆動方法並びにロボット装置

発明者： 山岸 建
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 田辺 恵基
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-009581
公開番号（公開出願番号）：特開2000-202793
出願日： 1999年01月18日
公開日（公表日）： 2000年07月25日
要約：

【要約】【課題】高出力でかつ消費電力を実用上十分に低減させ得る関節装置、機械装置及びそれらの駆動方法並びにロボット装置を実現し難かった。【解決手段】関節装置において、第1又は第2のリンクを所定方向に回転させ、角度に応じた付勢力をこれと逆方向に与える付勢手段を設けるようにした。またロボット装置において、第1又は第2のリンクを所定方向に回転させ、角度に応じた付勢力をこれと逆方向に与える付勢手段を設けるようにした。さらに機械装置において、第1又は第2のリンクを所定方向に回転させ、角度に応じた付勢力をこれと逆方向に与える付勢手段を設けるようにした。さらに関節装置の駆動方法において、第1又は第2のリンクを所定方向に回転させ、角度に応じた付勢力をこれと逆方向に与えるようにした。さらに機械装置の駆動方法において、第1又は第2のリンクを所定方向に回転させ、角度に応じた付勢力をこれと逆方向に与えるようにした。

請求項（抜粋）：

第1及び第2のリンクをそれぞれ軸支すると共に、当該第1及び第2のリンクの少なくとも一方のリンクは回転自在に軸支する関節装置において、上記第1又は第2のリンクを所定の回転方向に回転させながら、上記第1及び第2のリンクのなす角度が所定範囲内に達したとき、上記第1及び第2のリンクに対して上記角度に応じた付勢力を上記回転方向と逆方向に与える付勢手段を具えることを特徴とする関節装置。

IPC (2件)：

B25J 17/00 ,  B25J 5/00

FI (2件)：

B25J 17/00 E ,  B25J 5/00 C

Fターム (6件)：

3F060BA10 ,  3F060CA14 ,  3F060GB11 ,  3F060GB21 ,  3F060GC01 ,  3F060HA01