特許

J-GLOBAL ID：200903079120809530

前後輪操舵制御装置

発明者： 森 和典
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 平田 義則 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-264544
公開番号（公開出願番号）：特開平5-105102
出願日： 1991年10月14日
公開日（公表日）： 1993年04月27日
要約：

【要約】【目的】 前輪への操舵入力時等に前輪及び後輪に補助舵角を与える前後輪操舵制御装置において、耐外乱性の向上,車両性能の経時劣化への適応能力,高精度による目標特性の達成,限界旋回性能の向上を併せて図ること。【構成】 検出されたハンドル操舵角に基づくフィードフォワード項と検出されたヨーレイトに基づくフィードバック項との加算値により前後輪に補助舵角を与える手段とした。

請求項（抜粋）：

ハンドル操舵角を検出するハンドル操舵角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、下記の式であらわされる制御則に従って前輪補助舵角及び後輪補助舵角を付与する前後輪操舵制御手段と、【数1】但し、δf ,δr ;前輪補助舵角及び後輪補助舵角S ;ラプラス演算子Gf(S),Gr(S);フィードフォワード伝達関数δSW;ハンドル操舵角ff ,fr ;フィードバックゲインψ’;実ヨーレイトΨT';ハンドル操舵角に対し目標とするヨーレイト特性Kf,τf,Tf,Kr,τr,Tr ;車速,目標とするヨーレイト特性,ヨー中心位置により与えられる関数rf,rr ;正の定数ψ0T' ;目標とするヨーレイトの定常ゲインT;1次遅れ時定数ΨT(S)' ;目標ヨーレイト伝達関数を備えていることを特徴とする前後輪操舵制御装置。

IPC (7件)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D109:00 ,  B62D113:00 ,  B62D127:00 ,  B62D137:00

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 特開平3-007666