特許
J-GLOBAL ID：200903079121404460

教示位置修正装置

発明者：
伴 一訓

伴 一訓 について

, 
滝澤 克俊

滝澤 克俊 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-388160
公開番号（公開出願番号）：特開2005-149299
出願日： 2003年11月18日
公開日（公表日）： 2005年06月09日
要約：
【課題】 ロボットシステムの移設後における教示位置修正を簡便且つ高精度で行えるようにする。【解決手段】 視覚センサ(CCDカメラ)3を作業ツール1cに取り付け、キャリブレーションを行なう。視覚センサで作業物体4の保持装置5上の3個以上の一直線上にない基準マーク6a〜6cの3次元位置を測定する。視覚センサをオプションで作業ツールから取り外し、ロボット1と保持装置5を別の場所に移設する。移設後、再設置した条件で、再度キャリブレーション(視覚センサ取り外しなければ省略)と基準マーク6a〜6cの3次元位置測定を行なう。移設前後の、基準マーク6a〜6cの3次元位置測定結果を用いて、ロボット1と保持装置5の相対位置関係の変化を求め、その変化分を補償するデータ修正を移設前に有効であった教示点データに対して実行する。計測ロボットは移設される作業ロボットとは別でも良く、その場合は、移設前後における作業ロボット位置も測定される。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
作業用のロボットと、作業中の作業対象物を保持するための手段を備えた保持装置の少なくとも一方が移設された際に、該ロボットの動作プログラムの教示点位置を修正する、教示位置修正装置において、 ロボットのアーム先端部に装着され、該アーム先端部に対する装着位置姿勢が認識されている視覚センサと、 前記保持装置、または該保持装置に保持された作業対象物上の一直線上に並ばない少なくとも3個所のそれぞれの3次元位置を、前記視覚センサにより求める位置計測手段を備え、 前記ロボットおよび前記保持装置の少なくとも一方の移設前及び移設後に、それぞれ前記少なくとも3個所の位置を計測し、 前記移設前および移設後に計測した前記少なくとも3個所の位置に基づいて、前記ロボットと前記保持装置の相対位置の変化が補償されるように、前記ロボットの動作プログラムの教示点位置を修正する教示位置修正装置。
IPC (4件)：
G05B19/404 ,  B25J9/10 ,  B25J13/08 ,  G05B19/42
FI (4件)：
G05B19/404 H ,  B25J9/10 A ,  B25J13/08 A ,  G05B19/42 P
Fターム (22件)：
3C007AS11 ,  3C007BS10 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS05 ,  3C007KS07 ,  3C007KT01 ,  3C007KT03 ,  3C007KT05 ,  3C007LS14 ,  3C007LT12 ,  3C007LT17 ,  3C007MT08 ,  5H269AB12 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC09 ,  5H269DD06 ,  5H269EE05 ,  5H269FF05 ,  5H269JJ09 ,  5H269JJ20
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (3件)

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