特許

J-GLOBAL ID：200903079144696655

マテハンロボットのワーク把持制御方法

発明者： 櫛田 敏和
出願人/特許権者： 株式会社ダイヘン
代理人 (1件)： 中井 宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-232892
公開番号（公開出願番号）：特開平6-055474
出願日： 1992年08月08日
公開日（公表日）： 1994年03月01日
要約：

【要約】【目的】 マテハンロボットのワーク把持制御方法の改良に関する【構成】 マテハンロボットのワーク把持制御方法において、ワーク把持具とワークとの接触をキャッチセンサにより検出し、ワーク把持動作時にキャッチセンサがワークとの接触を検出するまでは把持力を制限することなくワーク把持具を動作させ、キャッチセンサがワークとの接触を検出した後は把持力をワークを破損しない程度の一定値以下に制限するとともにワーク把持具の移動量を検出するエンコーダの出力変化が停止したことによって把持完了とするワーク把持制御方法。

請求項（抜粋）：

手首部にワーク把持具を備えたマテハンロボットのワーク把持制御方法において、前記ワーク把持具とワークとの接触をキャッチセンサにより検出し、ワーク把持動作時に前記キャッチセンサがワークとの接触を検出するまでは把持力を制限することなくワーク把持具を動作させ、前記キャッチセンサがワークとの接触を検出した後は把持力をワークを破損しない程度の一定値以下に制限するとともにワーク把持具の移動量を検出するエンコーダの出力変化が停止したことによって把持完了とするマテハンロボットのワーク把持制御方法。

IPC (2件)：

B25J 9/18 ,  B25J 15/08

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭60-071183
  
• 特開平3-154794
  
• 特開昭60-071183
  
• 特開平3-154794