特許
J-GLOBAL ID：200903079184742927
外乱補償制御装置
発明者：
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-081498
公開番号（公開出願番号）：特開平11-285283
出願日： 1998年03月27日
公開日（公表日）： 1999年10月15日
要約：
【要約】【課題】位置に依存した周期的な制御誤差や外乱を高精度で抑えることができ、周期が変わっても制御装置の調整が不要な外乱補償制御装置を提供する。【解決手段】速度制御ゲイン部20及び制御対象を駆動するモータ21と、そのフィードバック回路により制御ループを構成している。この制御ループは、追従目標と制御対象の出力情報との間の制御誤差に基づいてモータ21を制御する。また、外乱オブザーバ9は、モータ21に加わる外乱量を推定し、上記外乱量が抑圧されるように上記推定された外乱量を上記制御ループに入力する。更に、繰り返し制御部31は、制御対象の出力速度を積分器32により積分して現在の位置を求め、この現在位置における上記推定された外乱量をメモリθ0 〜θn に記憶し、周期成分が抑圧されるように上記位置毎に記憶された情報を上記制御ループに入力する。
請求項（抜粋）：
追従目標と制御対象の出力情報との間の制御誤差に基づいて上記制御対象を制御する制御ループと、上記制御対象に加わる外乱量を推定し、上記外乱量が抑圧されるように上記推定された外乱量を上記制御ループに入力する外乱抑圧手段と、上記制御対象の現在位置における上記推定された外乱量をメモリに順次記憶し、該メモリに各位置毎に記憶された情報を周期成分が抑圧されるように上記制御ループに入力する繰り返し制御手段とを具備したことを特徴とする外乱補償制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
H02P 5/00 X
, G05B 13/02 C
