研削ロボットの研削姿勢生成装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：春日讓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-126376
公開番号（公開出願番号）：特開平5-318280
出願日： 1992年05月19日
公開日（公表日）： 1993年12月03日
要約：

【要約】【目的】ティーチングプレイバック方式の研削ロボットで、実際の研削対象物の形態等の状況を測定し、研削作業を行うための研削経路の各教示点での研削工具の最適な研削姿勢を自動的に生成する。【構成】教示された研削経路に基づき溶接ビードを研削するティーチングプレイバック方式の産業用ロボットである。溶接ビード21の状況を検出する研削対象物検出手段と、検出された形態に基づいてロボット研削姿勢を生成する姿勢生成手段10を備える。研削対象物検出手段は、スリット光投光器6と、照射されたスリット光を撮像するテレビカメラ7と、スリット光像23における母材面部分と研削対象物部分の間の2つの交点a,bの座標を演算する交点演算手段13とから構成される。2つの交点の座標値を用いて溶接ビードの形態を求め、研削工具3の姿勢を決定する。

請求項（抜粋）：

研削作業前に教示された研削経路の位置データに基づき研削工具を移動して研削対象物を研削する研削ロボットにおいて、研削しようとする研削対象物の形態を検出する研削対象物検出手段と、この研削対象物検出手段で検出された形態データに基づいてロボット研削姿勢を生成する姿勢生成手段を備えることを特徴とする研削ロボットの研削姿勢生成装置。

IPC (8件)：

B23Q 15/14 , B23Q 15/00 305 , B23Q 15/00 307 , B23Q 17/24 , B24B 27/00 , B24B 49/12 , B25J 9/22 , B25J 13/08

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