特許
J-GLOBAL ID：200903079430519833
ロボットの軌跡制御方式
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
井桁 貞一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-130707
公開番号（公開出願番号）：特開平5-324044
出願日： 1992年05月22日
公開日（公表日）： 1993年12月07日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】特異点近傍における関節駆動速度と補間間隔を適正化することにより、振動発生を回避して軌跡制御の安定性を向上すると共に、軌跡の非補償時間を短くして軌跡精度を高める。【構成】直交座標系にて始点より逐次所定の時間後に通過するべき補間点を演算し、各々の補間点におけるロボットの関節角を直交座標系からロボットの形態に固有の関節座標系への座標変換演算により求め、補間点における関節角と移動中の現時点での関節角との差から補間点に達するまでに関節を駆動させる速度を求める演算を行って、ロボット先端を終点まで移動させる制御方式であって、関節角の差が所定量よりも大きくなったときは、関節角が不連続に変化する特異点近傍に近付いたとみなし、この近傍では、関節を駆動させる速度を関節アクチュエータの最高速度に相当する速度から該速度よりも低い速度へ変化させると共に、これに対応させて補間点の間隔を短くする。
請求項（抜粋）：
多関節型ロボットのベースに定義した直交座標系にてあらかじめ指定されている始点より逐次所定の時間後に通過するべき補間点を演算し、前記各々の補間点におけるロボットの関節角を前記直交座標系からロボットの形態に固有の関節座標系への座標変換演算により求め、前記補間点における関節角と移動中の現時点での関節角との差から補間点に達するまでに関節を駆動させる速度を求める演算を行って、ロボット先端を終点まで移動させる制御方式であって、前記関節角の差が所定量よりも大きくなったときは、関節角が不連続に変化する特異点近傍に近付いたとみなし、該特異点近傍では、前記関節を駆動させる速度を関節アクチュエータの最高速度に相当する速度から該速度よりも低い速度へと段階的若しくは連続的に変化させると共に、該速度の変化に対応させて前記補間点の間隔を短くすることを特徴とするロボットの軌跡制御方式。
IPC (3件)：
G05B 19/407
, B25J 9/10
, G05B 19/18
