特許
J-GLOBAL ID：200903079430892313
吸着式移動マニピュレータ
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-278276
公開番号（公開出願番号）：特開平6-126660
出願日： 1992年10月16日
公開日（公表日）： 1994年05月10日
要約：
【要約】【目的】 壁面に吸着しつつ走行して自動的に作業ができるようにする。【構成】 車輪12,13を有する移動台車10は、吸着機構30のマグネット34により走行面2に吸着しつつ走行する。マグネット34の吸着力は力センサ33により検出され、吸着力が一定になるように、吸着力制御部35及び駆動機構31により、進退ロッド32の進退量がコントロールされる。移動台車10に搭載されたマニピュレータ20はその先端に備えた工具21により所要の作業を行う。また後輪13にはサスペンション機構が備えられている。
請求項（抜粋）：
台車本体に車輪を備えて走行する移動台車と、前記台車本体に搭載されたマニピュレータと、前記台車本体に備えられるとともに台車本体の底面から走行面に向い進退させる進退ロッドを有する駆動機構と、前記進退ロッドの先端に固定されたマグネットと、マグネットによる吸着力を検出する力センサと、この力センサで検出した吸着力が一定となるよう前記駆動機構による進退ロッドの進退を制御する吸着力制御部とでなる吸着機構と、前記車輪が常に走行面に接するように車輪を支持するサスペンション機構と、でなることを特徴とする吸着式移動マニピュレータ。
IPC (2件)：
引用特許：
審査官引用 (2件)
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特開昭61-200070
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特公昭49-040518
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