特許
J-GLOBAL ID：200903079431309131

移動ロボットの姿勢制御装置

発明者：
竹中 透

竹中 透 について

, 
長谷川 忠明

長谷川 忠明 について

, 
松本 隆志

松本 隆志 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 吉田 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-129919
公開番号（公開出願番号）：特開2003-326483
出願日： 2002年05月01日
公開日（公表日）： 2003年11月18日
要約：
【要約】【課題】 脚式などの移動ロボットが作業の対象物から予期せぬ反力を受けるときなども、動バランスを維持してロボットが不安定になるのを防止すると共に、対象物の運動に影響を与えないようにした移動ロボットの姿勢制御装置を提供する。【解決手段】 目標全床反力中心点に作用する対象物反力偏差モーメントを操作方向成分和と非操作方向成分和に分離し、非操作方向成分和によって発生する動力学的アンバンランスを、その一部は対象物平衡制御装置202の動作によって打ち消し、残部を、目標全床反力中心点に作用する目標対象物反力モーメント操作方向成分和を修正することにより、具体的には腕部リンクの動作を修正して前記操作方向成分和を変化させることによって打ち消す。
請求項（抜粋）：
少なくとも基体と、移動機構と、対象物に力を作用することができる、少なくとも1個の腕部リンクからなる移動ロボットの姿勢制御装置において、想定外の外力が作用するとき、前記想定外の外力の、ある所定方向の成分である第1の外力に応じ、前記所定方向に直交する方向に前記腕部リンクに第2の外力が作用するように、前記腕部リンクを駆動して前記ロボットの姿勢を安定させるように制御することを特徴とする移動ロボットの姿勢制御装置。
IPC (3件)：
B25J 13/00 ,  A63H 11/18 ,  B25J 5/00
FI (3件)：
B25J 13/00 Z ,  A63H 11/18 A ,  B25J 5/00 F
Fターム (38件)：
2C150BA08 ,  2C150CA01 ,  2C150CA02 ,  2C150CA04 ,  2C150DA02 ,  2C150DA04 ,  2C150DA05 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150EB01 ,  2C150EC03 ,  2C150EC15 ,  2C150EC25 ,  2C150EC29 ,  2C150ED10 ,  2C150ED11 ,  2C150ED39 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF07 ,  2C150EF09 ,  2C150EF16 ,  2C150EF17 ,  2C150EF22 ,  2C150EF23 ,  2C150EF29 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS34 ,  3C007MT05 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB06 ,  3C007WB08
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)

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