特許
J-GLOBAL ID：200903079549280553
移動ロボットの経路作成法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
塚本 正文 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-102100
公開番号（公開出願番号）：特開平5-274037
出願日： 1992年03月27日
公開日（公表日）： 1993年10月22日
要約：
【要約】【目的】 障害物に衝突しない経路を迅速、かつ省力的に、更にデッドロック現象に陥らずに求めることができる、従って経済性及び実用正に優れた移動ロボットの経路作成法を図る。【構成】 外周の壁を仮想的にロボットの大きさだけ縮めて縮少壁とするとともに、壁の内方の障害物の表面を仮想的に上記ロボットの大きさだけ拡大して拡大障害物とした領域で移動ロボットの経路を作成するに当り、あらかじめ縮少壁や拡大障害物に対してそれぞれ正の一定ポテンシヤルを、スタート点、ゴール点に上記一定ポテンシヤルよりも小さい一定のポテンシヤルをそれぞれ与えるポテンシヤル電場を形成しておき、スタート点からポテンシヤルの最大の下り勾配を辿ってゴール点に到達すること。
請求項（抜粋）：
外周の壁を仮想的にロボットの大きさだけ縮めて縮少壁とするとともに、上記壁の内方の障害物の表面を仮想的に上記ロボットの大きさだけ拡大して拡大障害物とした領域で移動ロボットの経路を作成するに当り、あらかじめ上記縮少壁や上記拡大障害物に対してそれぞれ正の一定ポテンシヤルを、スタート点、ゴール点に上記一定ポテンシヤルよりも小さい一定のポテンシヤルをそれぞれ与える、ポテンシヤル電場を形成しておき、上記スタート点からポテンシヤルの最大の下り勾配を辿って上記ゴール点に到達することを特徴とする移動ロボットの経路作成法。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, G05B 13/02
, G06F 15/20
