特許
J-GLOBAL ID：200903079690518555
4軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石田 敬 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-354848
公開番号（公開出願番号）：特開2000-181618
出願日： 1998年12月14日
公開日（公表日）： 2000年06月30日
要約：
【要約】【課題】 操作性を改善し、且つ長時間操作による疲労を軽減させる、3軸の回転運動及び1軸の直線運動の合計4軸に関してフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置を提供すること。【解決手段】 本発明の力覚インタフェース装置は、ベースと、ベースに取り付けられた三本のリンクセットによって支持されている第一可動部と、第一可動部に取り付けられ且つ第一可動部に対して一つの軸線方向に移動可能である第二可動部と、制御部とを備える。各リンクセットは第一可動部がある一点を中心とする回転運動、すなわち3軸の回転運動をするように構成されている。各リンクセットに力を伝達するアクチュエータがベース上に取り付けられ、各リンクセット及び第二可動部に力を伝達するアクチュエータが第一可動部の姿勢及び第二可動部の位置を検出するセンサの信号に基づいて制御部によって独立に制御される。
請求項（抜粋）：
ベースと、前記ベースに複数のリンクセットにより取り付けられた第一可動部と、前記第一可動部に取り付けられ且つ前記第一可動部に対して第一軸線方向に移動可能である第二可動部と、制御部とを備え、各リンクセットは、第二軸線のまわりで回転可能にベースに取り付けられたシャフトと、該シャフトに取り付けられた第一リンク部材と、その一方の端部で該第一リンク部材に第三軸線のまわりで回転可能に枢着され且つその他方の端部で前記第一可動部に第四軸線のまわりで回転可能に取り付けられた第二リンク部材と、前記シャフトに力を供給する第一力供給手段と、前記シャフトの回転角度を検出するための第一センサとを備え、第二軸線、第三軸線及び第四軸線が一点で交わり、前記第二可動部は、可動部材と、該可動部材に力を供給する第二力供給手段と、前記可動部材の前記第一可動部に対する第一軸線方向の移動量を検出するための第二センサと、前記可動部材に取り付けられるユーザが操作するための操作機器とを備え、前記制御部は前記第一センサ及び第二センサからの信号に基づいて前記第一力供給手段及び前記第二力供給手段によって供給される力を独立的に制御することを特徴とする、4軸のフォースフィードバックを有する力覚インタフェース装置。
IPC (5件)：
G06F 3/033 310
, B25J 9/22
, G05G 11/00
, G05B 15/02
, G09B 9/00
G06F 3/033 310 Y
, B25J 9/22
, G05G 11/00
, G09B 9/00 Z
, G05B 15/02 A
