特許
J-GLOBAL ID：200903079730742569
ロボットハンドの切り替え制御方式
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
梶山 佶是 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-223281
公開番号（公開出願番号）：特開平6-052611
出願日： 1992年07月30日
公開日（公表日）： 1994年02月25日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 磁気テープ・ライブラリシステムにおいて、2組のロボットハンドの一方に動作不良が発生したとき、正常なハンドにより収容棚の両区分領域に対してカートリッジをハンドリングする方式。【構成】 2組のロボットハンドの各チャックアームの2段動作に対する各Y1制御回路624 とY2 制御回路625 とを互いに切り替える2個の切り替えスイッチ8A,8Bを設け、2組のハンドのいずれか一方が動作不良となり、かつ、動作不良のハンドのY1 制御回路6242かY2 制御回路625 の一方が不良のとき、切り替えスイッチ8Aまたは8Bにより不良の制御回路を他方の正常の制御回路に切り替える。この正常な制御回路により、前進により単位棚に挿入された状態のチャックアームを後退し、動作不良となったハンドを駆動機構により退避させ、正常に動作するハンドにより、2つの区分領域の各単位棚に対するカートリッジの収容/排出を行う。
請求項（抜粋）：
磁気テープのカートリッジを収容する単位棚が縦横に多数配列された収容棚と、該収容棚を2つの領域に区分した各区分領域に対して、駆動機構により独立に移動し、前記単位棚に対して2段動作により前進/後退するチャックアームをそれぞれ有する2組のロボットハンド、および前記各チャックアームの2段動作を別個に制御する2個の制御回路をそれぞれ具備し、前記チャックアームにより、前記各単位棚に対する前記カートリッジの収容/排出を行う磁気テープ・ライブラリシステムにおいて、前記各2個の制御回路を互いに切り替える2個の切り替えスイッチを設け、前記2組のロボットハンドのいずれか一方が動作不良となり、かつ、該動作不良のロボットハンドのチャックアームに対する前記2個の制御回路の一方が不良のとき、前記切り替えスイッチにより該不良の制御回路を他方の正常な制御回路に切り替えて、該正常な制御回路により、前記前進により前記単位棚に挿入された状態のチャックアームを後退し、前記動作不良となったロボットハンドを前記駆動機構により退避させ、正常に動作するロボットハンドにより、前記2つの区分領域の各単位棚に対する前記カートリッジの収容/排出を行うことを特徴とする、ロボットハンドの切り替え制御方式。
IPC (3件)：
G11B 15/68
, B25J 13/00
, B25J 15/04
