特許

J-GLOBAL ID：200903079830494473

サーボ制御システム及びそのチューニング方法

発明者： 飯田 好高 ,  丸山 次人
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-150231
公開番号（公開出願番号）：特開平8-016205
出願日： 1994年06月30日
公開日（公表日）： 1996年01月19日
要約：

【要約】【目的】 生産機械・プリンタ・磁気ディスク・ロボット等の移動機構に用いられるサーボ制御システム及びチューニング方法に関し、制御ゲインの調整を高速で、かつ、正確に行なえるサーボ制御システム及びチューニング方法に関する。【構成】 ステップ状目標値によりサーボモータ11を駆動し、そのときのサーボモータ11の応答を検知し、所望の応答波形との異差を評価する所定の評価関数に代入し、所望の応答波形との異差を示す評価値を算出し、算出された評価値に応じて制御ゲインKP ,KI ,KD を制御し、所望の応答波形に近似させる。

請求項（抜粋）：

制御対象(1)の制御量と該制御量の目標値との偏差を検出する偏差検出手段(2)と、該偏差検出手段(2)で検出された該偏差を予め設定された所定の係数で増幅し、該制御対象(1)を操作する操作量を生成し、該制御対象(1)を該操作量に応じて操作する増幅手段(3)とを有するサーボ制御システムにおいて、前記制御対象(1)の応答特性を検出する応答特性検出手段(4)と、前記応答特性検出手段(4)で検出された前記応答特性を予め、設定された評価関数に代入し、評価値を算出する評価値算出手段(5)と、前記評価値算出手段(5)で算出された前記評価値に応じて前記増幅手段(3)の前記係数を前記制御対象(1)の応答特性が所望する応答特性となるように制御する係数制御手段(6)とを有することを特徴とするサーボ制御システム。

IPC (4件)：

G05B 13/02 ,  G05B 11/36 ,  G05B 13/04 ,  G05D 3/12 305