特許
J-GLOBAL ID：200903079838325174
無人走行車の制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-281284
公開番号（公開出願番号）：特開平6-131043
出願日： 1992年10月20日
公開日（公表日）： 1994年05月13日
要約：
【要約】【目的】 無人走行車の制御装置に関し、無人走行車を誘導する走行路の設定に大掛かりな工事を要せず、走行路の状態に関せず検出精度が高く、予じめ自動走行のために学習走行を必要としない無人走行車の制御装置を提供することを目的とする。【構成】 予じめ清掃領域の一辺に平行に一本の誘導線を敷設し、移動領域を所定の単位ブロックに分割してマップとしてメモリ装置に記憶し、無人走行車に誘導線を検知する誘導線方向センサと、走行方向の傾きを検出する走行方向センサと、走行距離を検出する走行距離センサとを設け、誘導線に沿って走行し、走行方向センサと走行距離センサのデータにより演算して、単位ブロックごとに移動領域の二次元座標上の位置と走行方向を求めてマップ上に記憶し、移動領域の境界で反転し第2列に移行し、第1列の単位ブロックのデータを追従して走行を継続することにより、以後走行と反転移行を繰り返し清掃領域をくまなく走行するようにしてなることを特徴とする。
請求項（抜粋）：
走行する軌道の一部に平行に誘導線を設けた床面を二つの駆動モータによりそれぞれ独立して駆動される左右の駆動輪を介して自走する無人走行車の制御装置であって、同制御装置に上記誘導線を検出する誘導線検知装置と、走行距離を検出する走行距離センサと、走行方向の変化を検出する走行方向センサと、これらの装置およびセンサの出力に基づいて無人走行車の移動領域内の二次元座標上の位置を演算して求める位置識別手段と、予じめ無人走行車に入力した移動領域を二次元座標上の単位ブロックに分割し同単位ブロックの配列をマップとして記憶するメモリ装置と、同マップの各単位ブロックの縦列または横列に沿って設定した軌道上に無人走行車を直線走行させる直線走行手段と、障害物に直面するかまたは移動領域の境界に到達した時に反転し次列へ移行させる反転移行手段と、前記位置識別手段により軌道に対する無人走行車の位置および進行方向の変化量を求め、この位置および進行方向の変化量に応じて右または左の駆動輪の回転数を調節し制御する補正制御手段とを備え、無人走行車を誘導線検知装置により誘導線に沿って走行させ、走行距離センサと走行方向センサの出力により単位ブロック毎に走行方向と二次元座標上の位置を演算してマップ上に記憶し、移動領域の境界で反転移行手段により反転し反転方向を検知して境界の単位ブロックに第1列の二次元座標上の位置と反転移行を記憶することにより、第一列の単位ブロックの走行パターンを学習し、以後位置識別手段により求められた次列の単位ブロックの二次元座標上の位置とマップに記憶された第1列の走行パターンを追従して走行し、以下同様に直線走行および反転移行を繰り返すことにより、無人走行車が移動領域内をくまなく走行するように制御するようにしてなることを特徴とする無人走行車の制御装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, A47L 9/00 102
, A47L 11/24
