特許

J-GLOBAL ID：200903079885765441

車両用走行制御装置

発明者： 勝野 歳康
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-264009
公開番号（公開出願番号）：特開平5-104992
出願日： 1991年10月11日
公開日（公表日）： 1993年04月27日
要約：

【要約】【目的】 自車両の前方に複数個の車両が存在する場合でもCCDセンサ出力から前方車両との相対位置関係を適確に把握し、自車の走行を円滑に制御する。【構成】 CCDセンサ対1a,1b,1c,・・・を設け、前方車両像を検出する。検出信号は信号処理部16にてディジタル信号に変換され、マイクロコンピュータ24に入力される。マイクロコンピュータ24はCCDセンサ出力から相関度が極小となるビットシフト量ni (r,θ)を算出し、またこのビットシフト量ni (r,θ)の相関度の極小値、傾きからその存在確率ξ(r,θ)を算出する。また、マイクロコンピュータ24には予め車両前方の所定領域の関数として定められた危険度Cr (r,θ)が格納され、【数1】により評価関数Fを算出する。この評価関数Fに基づき要求加速度を決定する。

請求項（抜粋）：

前方車両を撮影するCCDセンサと、このCCDセンサにて得られた前方車両像の相関度が極小となるずれ量を算出するずれ量算出手段と、このずれ量に対応する前記相関度の値、傾きに基づきこのずれ量の存在確率を算出する存在確率算出手段と、車両前方の所定領域の関数として予め設定された危険度を格納する記憶手段と、前記ずれ量、存在確率及び危険度に基づき前記前方車両との相対位置関係を評価する評価手段と、この評価結果に基づきスロットルあるいはブレーキを制御する制御手段と、を有することを特徴とする車両用走行制御装置。

IPC (5件)：

B60K 41/20 ,  B60K 31/00 ,  F02D 29/02 301 ,  F02D 41/04 310 ,  G01C 3/06