特許
J-GLOBAL ID：200903079950309408
ワイヤ駆動多関節装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-309324
公開番号（公開出願番号）：特開平6-008178
出願日： 1991年11月25日
公開日（公表日）： 1994年01月18日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 ワイヤの伸びを吸収するとともにワイヤの張力を検知する機能を備えたワイヤ駆動多関節装置を得ること。【構成】 先端に設けたガイドプーリ20を関節6と駆動プーリ13aの間においてワイヤ14に係合させ、そのガイドプーリ20を介して上記ワイヤ14を緊張方向に付勢するカンチレバーからなる張力センサ19を設けた。
請求項（抜粋）：
複数の関節によって順次連結された複数のフレームと、ベースに装着された複数のモータとを有し、各モータによってそれぞれ回転駆動される駆動プーリと各関節に設けられたプーリとの間に巻装されたワイヤを介して各関節を駆動するようにしたワイヤ駆動多関節装置において、先端に設けたガイドプーリを関節と駆動プーリ間においてワイヤに係合させ、そのガイドプーリを介して上記ワイヤを緊張方向に付勢するカンチレバーからなる張力センサを設けたことを特徴とする、ワイヤ駆動多関節装置。
IPC (4件)：
B25J 15/08
, B25J 13/08
, B25J 15/10
, B25J 17/00
