特許
J-GLOBAL ID：200903079992867079
自律走行車の障害物回避制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-233391
公開番号（公開出願番号）：特開平10-078823
出願日： 1996年09月03日
公開日（公表日）： 1998年03月24日
要約：
【要約】【課題】 作業を伴う自律走行中の障害物を確実に回避するとともに、障害物回避動作を必要最小限に抑え、無駄な作業中断を防止する。【解決手段】 前方障害物が検知されたとき、作業を中断して車両を停止させ、所定の待ち時間内に障害物が検知されなくなったとき、障害物が排除されたものと判断して回避動作を行わずに作業走行を再開し、一方、前方障害物が検知される状態で待ち時間が経過すると、操舵系を制御して車体を横にシフトさせて走行軌道を変更し、障害物を側面センサで確認しながら障害物回避動作を行う。そして、障害物回避後、元の軌道の延長線上に復帰し、指定作業領域の領域端をオーバーランしていなければ作業を再開し、領域端をオーバーランしたときには、次レーンへの転回を経て作業を再開する。
請求項（抜粋）：
指定作業領域で作業を行いながら自律走行する自律走行車の障害物回避制御装置であって、自車両周囲の所定範囲内に存在する物体を検知する物体検知手段と、上記物体検知手段によって進行方向前方に物体を検知したとき、車両を一時停止させ、車両停止後、前方に物体が検知される状態が一定時間継続したとき、検知した物体が走行上回避すべき障害物であるか否かを判断する障害物判断手段と、上記物体検知手段で検知した自車両前方の物体が上記障害物判断手段によって走行上回避すべき障害物と判断されたとき、検知した物体が自車両の側方位置となるよう走行軌道を変更し、上記物体検知手段による自車両側方の物体検知状況から物体の側方を通過したことを確認後、自車両を元の走行軌道の延長線上に復帰させ、この復帰位置が上記指定作業領域を逸脱しているときには、さらに、上記指定作業領域内へ復帰させるための軌道変更を行う障害物回避手段とを備えたことを特徴とする自律走行車の障害物回避装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05D 1/02 S
, A63B 55/08 C
