特許

J-GLOBAL ID：200903080016677549

屋内移動ロボット

発明者： 森山 照規 ,  内田 昌義 ,  山口 秀昭 ,  松井 照幸
出願人/特許権者： 株式会社メイテック
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-232560
公開番号（公開出願番号）：特開平6-035535
出願日： 1992年07月15日
公開日（公表日）： 1994年02月10日
要約：

【要約】【目的】 移動する屋内が壁によって複数個の部屋に仕切られている場合においても、確実に各部屋における自己位置を検出でき、より一段と正確に目的位置に移動できる屋内移動ロボットの提供。【構成】 屋内移動ロボット1は現在移動している部屋の識別を行い、識別信号送信機2より識別信号を送信し、タイミングパルス送信機3よりタイミングパルスを送信する。そして、識別信号受信機8-1、8-2が受信した識別信号の合致した超音波送信機6-1、7-1または6-2、7-2より、タイミングパルス受信機9-1、9-2がタイミングパルスを受信すると同時に超音波が送信される。屋内移動ロボット1は、超音波受信機4、5により超音波を受信する、そして、タイミングパルスを送信した時点から超音波が届く時点までの時間計測値より各部屋における現在自己位置を検出し、指定走行経路CL上を移動する。

請求項（抜粋）：

少なくとも1個のタイミングパルス受信機と、前記受信機が受信したタイミングパルスによって送信する少なくとも2個の周波数が異なる超音波送信機を屋内の移動区域周辺に設置し、移動する屋内の地図情報と該超音波送信機の地図上での位置情報とを記憶する手段と、少なくとも1個のタイミングパルス送信機と、該周波数を各々受信する少なくとも2個の超音波受信機とを具備し、タイミングパルスを送信した時点から、該超音波送信機の超音波を受信する時点までの時間を各々計測して、前記時間データより地図上の自己位置を検出する手段と、該自己位置データを記憶する手段と、該自己位置記憶手段に記憶された現在自己位置データと前回自己位置データから進行方向を検出する手段と、該自己位置データと進行方向の検出情報に基づいて走行方向を制御する操向制御手段とより構成される超音波誘導方式を備えたことを特徴とする屋内移動ロボット。