特許
J-GLOBAL ID：200903080072698974
ステレオ画像センサのキャリブレーション方法及びその装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-147254
公開番号（公開出願番号）：特開平8-014828
出願日： 1994年06月29日
公開日（公表日）： 1996年01月19日
要約：
【要約】【目的】 左右の視線が厳密には交差しない現実のカメラ系のキャリブレーションを正確に行うことができるステレオ画像センサのキャリブレーション方法及びその装置。【構成】 本方法は,擬似逆行列を用いてステレオカメラの左右の視線の供給法線の中点を最小自乗近似解とするステレオ画像センサのモデリングを行い(S1),このモデルデータを3次元空間の座標系とステレオカメラ画面の座標系との変換係数であるカメラパラメータで偏微分し(S2),3次元空間内の既知の計測対象物の位置をステレオカメラにより計測し(S4),上記計測データとモデルデータの偏微分値とを用いて両データ間のノルムを最小にするようなカメラパラメータを導出する(S5)ように構成されている。上記構成により,左右の視線が厳密には交差しない現実のカメラ系のキャリブレーションを正確に行うことができる。
請求項（抜粋）：
擬似逆行列を用いてステレオカメラの左右の視線の共通法線の中点を最小自乗近似解とするステレオ画像センサのモデリングを行い,上記モデルデータを3次元空間の座標系とステレオカメラの画面の座標系との変換係数であるカメラパラメータで偏微分し,3次元空間内の既知の計測対象物の位置をステレオカメラにより計測し,上記計測データとモデルデータの偏微分値とを用いて該計測データとモデルデータとのノルムを最小にするようなカメラパラメータを導出してなるステレオ画像センサのキャリブレーション方法。
IPC (2件)：
前のページに戻る
