特許

J-GLOBAL ID：200903080121309318

立体物認識装置及び方法

発明者： 登坂 淳
出願人/特許権者： カルソニックカンセイ株式会社
代理人 (2件)： 綾田 正道 ,  朝倉 悟
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-164914
公開番号（公開出願番号）：特開2005-346381
出願日： 2004年06月02日
公開日（公表日）： 2005年12月15日
要約：

【課題】 誤認識を低減し確実な立体物の認識を行うことができる立体物認識装置及び方法を提供すること。【解決手段】 車両の異なる2点の位置から車外を撮像するステレオカメラ5と、水平方向、垂直方向、奥行き距離で構成される撮像した画像10を、撮像対象までの距離を示す距離画像に変換する距離画像作成部21と、距離画像を、水平方向と奥行き方向のみで構成されるX-Z面画像20(平面画像)に変換する視点変換部42と、水平方向と奥行き方向のみで構成されるX-Z面画像20(平面画像)のデータのない部分21,22,23,24,25から立体物の認識を行うラベリング部43、クラスタリング部44、画像判定部45とを備えた。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

車両の異なる2点の位置から車外を撮像するステレオカメラと、 水平方向、垂直方向、奥行き距離で構成される撮像した画像を、撮像対象までの距離を示す距離画像に変換する変換手段と、 前記距離画像を、水平方向と奥行き方向のみで構成される平面画像に変換する変換手段と、 水平方向と奥行き方向のみで構成される平面画像のデータのない部分から立体物の認識を行う認識手段と、 を備えることを特徴とする立体物認識装置。

IPC (3件)：

G06T1/00 ,  B60R21/00 ,  G06T7/00

FI (4件)：

G06T1/00 330A ,  G06T1/00 315 ,  B60R21/00 624C ,  G06T7/00 200Z

Fターム (14件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB03 ,  5B057DC34 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA66 ,  5L096GA34 ,  5L096JA09 ,  5L096MA07

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 車輌用車外監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-065347   出願人：富士重工業株式会社