特許
J-GLOBAL ID：200903080128854796
ロボットアーム長さの温度補正装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
笹島 富二雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-005142
公開番号（公開出願番号）：特開平5-261686
出願日： 1993年01月14日
公開日（公表日）： 1993年10月12日
要約：
【要約】【目的】周囲の温度変化により発生するロボットアームの長さ変化量を測定し補正する。【構成】ロボット(1) のハンド(2) に装着されるカメラ(3a)とLDS(3b)との結合からなる非接触式センサ(3) を利用し、カメラ(3a)からの情報に基づいてキャリブレーションジグ(5) 上の測定ポイント(5a') の中心位置を測定し、LDS(3b)からの情報に基づいてハンド(2) と前記測定ポイント(5a') を含む平面(5a)との距離を測定し、該測定値と初期値とを比較することで3次元誤差を検出し、周囲温度変化により発生するロボットアーム長さ変化量を算出する。これに基づいて、ロボットアーム長さを補正することができるので、周囲温度が変化した場合においても、ロボットの作業精密度の低下を防止することができる。
請求項（抜粋）：
ロボット(1) のハンド(2) に、カメラ(3a)とレーザー変位センサ(3b)とを含んで構成した非接触式センサ(3) を装着し、該非接触式センサ(3) を利用して、熱膨張係数の小さいキャリブレーションジグ(5) 上に表示された測定ポイント(5a') と対面するよう動作を教示された前記ハンド(2) の前記測定ポイント(5a') に対する3次元相対位置を測定する3次元位置測定手段と、該3次元位置測定手段により測定された測定値と、前記ハンド(2) の同一動作における初期値とを比較することで、周辺温度変化により発生したロボットアーム長さの変化量を算出するロボットアーム長さ変化量算出手段と、該算出されたロボットアーム長さの変化量に基づいてロボットアーム長さの補正を行なうロボットアーム長さの補正手段と、を含んで構成したことを特徴とするロボットアーム長さの温度補正装置。
IPC (2件)：
B25J 13/08
, G05D 3/12 305
