特許
J-GLOBAL ID：200903080155033249
多関節ロボツトの分散制御システム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
波多野 久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-188868
公開番号（公開出願番号）：特開平5-038689
出願日： 1991年07月29日
公開日（公表日）： 1993年02月19日
要約：
【要約】【目的】多関節ロボットをロボット関節毎に分散制御して繊細な作業や複雑な作業を行わせることで、高速でフレキシビィリティに富んだ制御を行えるようにする。【構成】複数のロボット関節a〜eを有する多関節ロボット1を各ロボット関節毎に分散して制御する多関節ロボットの分散制御システムにおいて、外部バスコントローラ8,14をそれぞれ有する主コントローラ2及び各ロボット関節a〜eに取付けられた複数のローカルコントローラ3と、上記各外部バスコントローラ8,14を相互に接続する外部バス15と、これらの各ローカルコントローラ3にそれぞれ接続されてアクチュエータなどを駆動する複数のドライバユニット12-1,12-2と、上記各ローカルコントローラ3にそれぞれ接続されて上記ロボット関節の周囲に取付けられた外界センサ23〜25からの信号を処理するセンサユニット13-1,13-2と、上記外部バス15に接続された共有メモリ4とを備えた多関節ロボットの分散制御システムである。
請求項（抜粋）：
アクチュエータにより駆動される複数のロボット関節を有する多関節ロボットを各ロボット関節毎に分散して制御する多関節ロボットの分散制御システムにおいて、外部バスコントローラをそれぞれ有する主コントローラ及び上記各ロボット関節に取付けられた複数のローカルコントローラと、上記各外部バスコントローラを相互に接続する外部バスと、前記各ローカルコントローラにそれぞれ接続されて上記アクチュエータなどを駆動する複数のドライバユニットと、上記各ローカルコントローラにそれぞれ接続されて前記ロボット関節の周囲に取付けられた外界センサからの信号を処理するセンサユニットと、上記外部バスに接続された共有メモリとを備えたことを特徴とする多関節ロボットの分散制御システム。
IPC (4件)：
B25J 13/08
, B25J 17/00
, B25J 18/06
, G05B 19/18
