特許
J-GLOBAL ID：200903080158457716
6自由度仮想ピボツトコントローラ
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山川 政樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-358329
公開番号（公開出願番号）：特開平5-073150
出願日： 1991年12月27日
公開日（公表日）： 1993年03月26日
要約：
【要約】【目的】 手コントローラの操作性を改善することである。【構成】 反射する力およびトルクを制御するのにモータを使用する能動仮想ピボット手コントローラ。自由度パラメータ、停止、および反射力の速さをハードウェアを変えずに容易に修正することができる。手コントローラの仮想ピボットの位置を同様に容易に変更することができる。
請求項（抜粋）：
外部から加えられる力およびトルクを受けるグリップ手段と、前記グリップ手段に接続され、該グリップ手段に加えられる力及びトルクを、最大6自由度まで、検知する力およびトルク検知手段と、前記検知手段に接続され、該検知手段を支持する第1の支持手段と、手動コントロ-ラを支持する第2の支持手段と、前記第1の支持手段に取り付けられた第1の可撓性コネクタと、前記第2の支持手段に取り付けられた第2の可撓コネクタを備え、前記第1の支持手段を可変に支持する可変長部材手段であって、前記可変長部材手段に接続されてその長さを変化させる平行移動手段と、前記可変長部材手段に接続されてその長さを検知する平行移動検知手段と、前記可変長部材手段に接続されてそれを前記第2の支持手段に対して角度的に移動させる角移動手段と、前記可変長部材手段に接続されてその前記第1の支持手段に対する角位置を検知する角度検知手段と、を備えている少なくとも一つの可変長部材手段と、から構成されていることを特徴とする6自由度仮想ピボットコントロ-ラ。
IPC (4件)：
G05D 3/12
, B25J 13/02
, B64C 13/06
, G05G 9/047
