特許

J-GLOBAL ID：200903080195011612

自動制御設計装置

発明者： 宮元 慎一 ,  有永 真司
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-107866
公開番号（公開出願番号）：特開平5-303403
出願日： 1992年04月27日
公開日（公表日）： 1993年11月16日
要約：

【要約】【目的】 H∞制御により、積分特性をもつ-入出力の制御対象に対するサーボ系の設計を可能とする。【構成】 新制御対象計算手段42は、元の制御対象の伝達関数P(s)より積分特性(s)を取り除き、1/(S+α)を追加したP′(s)を計算する。次に感度特性指定手段44によって指定された感度に対する重み関数W1 (s)と、相補感度に対する重み関数W2 (s)より、混合感度問題に基づいて制御装置計算手段43により制御装置の伝達関数C′(s)を求める。この伝達関数C′(s)は、混合感度問題の性質により、C′(s)=((S+α)/S)C(s)の形をしている。そこで、「P(s)C(s)=P′(s)C′(s)」の関係より、新制御装置計算手段45によりC′(s)から「(S+α)/S」を取り除いてC(s)のみを取り出し、最終的な制御装置の伝達関数とする。

請求項（抜粋）：

制御対象の積分特性を除去し、新たに安定極を追加した伝達関数を求める新制御対象計算手段と、制御系の感度特性を指定する感度特性指定手段と、上記計算手段により求めた変形された制御対象と上記指定された感度特性より、制御装置を求める制御装置計算手段と、この制御装置計算手段により計算された制御装置より積分特性を除去した伝達関数を求める新制御装置計算手段とを具備したことを特徴とする自動制御設計装置。