特許
J-GLOBAL ID：200903080221859226
ポジティブに位置決め可能な腱駆動マルチ・ディスク手首ジョイントを有する外科器具
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山川 政樹
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-508233
公開番号（公開出願番号）：特表2005-502398
出願日： 2002年07月01日
公開日（公表日）： 2005年01月27日
要約：
本発明は、器具がロール、ピッチおよびヨーに特異点を有さないように、ピッチとヨー回転を与える手首機構を有する器具である。ポジティブに配置可能な多板手首機構は、直列に積層された複数の円板すなわち椎骨を含む。各椎骨は、各々の隣接椎骨に対してピッチまたはヨー回転するように構成される。駆動ケーブルを使用して、椎骨の動きを操作、制御する。具体的な実施形態では、ケーブルのいくつかは、近位椎骨から1つまたは複数の中間椎骨を通じて遠位椎骨に延びる遠位ケーブルであり、残りのケーブルは、近位椎骨から1つまたは複数の中間椎骨に延びる中位ケーブルである。ケーブルは、回転プレート・ケーブル・アクチェータ機構によって駆動される。具体的な実施形態では、アクチェータ機構は、中位ケーブルを受けるための複数の小径穴または溝、および遠位ケーブルを受けるための複数の大径穴または溝を含む。それらの穴または溝は、椎骨の厳密な制御および操作を圧制するために、中位椎骨に対する中位ケーブルが、遠位椎骨に対する遠位ケーブルに比べてわずかな量しか動かないように、中位ケーブルを小径運動に限定し、遠位ケーブルを大径運動に限定する。
請求項（抜粋）：
操作端、近位端、および操作端と近位端の間のシャフト軸を有する細長シャフトと、
操作端に接続された近位部を有する手首部材と、
手首部材の遠位部に接続されたエンド・エフェクタとを備え、
手首部材は、細長シャフトの操作端とエンド・エフェクタの間に直列接続された少なくとも3つの椎骨を備え、その椎骨は、細長シャフトの操作端に接続された近位椎骨とエンド・エフェクタに接続された遠位椎骨を含み、各椎骨はピボット可能結合により隣接椎骨に対してピボット可能であり、椎骨の少なくとも1つは、シャフト軸に平行しないピッチ軸のまわりをピボット・ピッチ結合により隣接椎骨に対してピボット可能であり、椎骨の少なくとも1つは、シャフト軸に平行せず、ピッチ軸に平行しない第2の軸のまわりを他のピボット可能結合により隣接椎骨に対してピボット可能である低侵襲外科機器。
IPC (3件)：
A61B17/28
, A61B17/32
, A61B19/00
A61B17/28 310
, A61B17/32 330
, A61B19/00 502
4C060FF06
, 4C060FF15
, 4C060FF19
, 4C060GG23
, 4C060GG28
, 4C060MM22
, 4C060MM24
, 4C061AA24
, 4C061GG15
, 4C061HH56
