特許

J-GLOBAL ID：200903080236051276

遠隔操作型ロボット監視システム

発明者： 土井 利次
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-022660
公開番号（公開出願番号）：特開平9-216184
出願日： 1996年02月08日
公開日（公表日）： 1997年08月19日
要約：

【要約】【課題】この発明は、信頼性の高い確実な安全監視を実現し得るようにすることにある。【解決手段】シミュレーション部16で動作指令生成部12で生成した制御信号に基づいてロボット本体10の動作予測をシミュレーションして、そのシミュレーション情報と、ロボット本体10の内界/外界センサ10で検出した動作情報とに基づいてロボット本体10の動作状況の安全の有無を判定し、ロボット本体10の安全監視を行うように構成したものである。

請求項（抜粋）：

制御信号に基づいて動作制御されるものであって、動作状態を検出する検出センサが搭載されるロボット本体と、操作指令に基づいて前記制御信号を生成して前記ロボット本体に出力する動作指令生成部と、この動作指令生成部で生成した制御信号と前記ロボット本体の運動学及び動力学モデル、環境モデルとに基づいて該ロボット本体の動作予測をシミュレーションするシミュレーション部と、このシミュレーション部のシミュレーション情報と前記検出センサで検出した前記ロボット本体の動作情報とに基づいて該ロボット本体の動作状況を判定して監視する監視部とを具備したことを特徴とする遠隔操作型ロボット監視システム。