特許
J-GLOBAL ID：200903080240074680
パラレルリンクマニプレータの制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
曽々木 太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-333914
公開番号（公開出願番号）：特開平5-138560
出願日： 1991年11月21日
公開日（公表日）： 1993年06月01日
要約：
【要約】【目的】 原則としてポテンショメータによりリンク関節の回転角度を計測することなく、パラレルリンクマニプレータの制御がなし得る制御方法を提供する。【構成】 本発明の制御方法は、順変換において収束演算法を用いるものであって、演算処理時間の短縮と精度の確保を同時に満足するために、各目標リンク長さに対する各リンクとの差の合計が所定の制限値内に納まるように演算処理を行うものである。ノーマルリンク2と計測用リンク3の合計が6本の場合、その制限値は1mmである。
請求項（抜粋）：
基盤と、該基盤上の所定位置に配設された複数のリンク部材と、該複数のリンク部材により位置および姿勢が決定されるエンドエフェクタとからなるパラレルリンクマニプレータの作業座標系を用いた制御方法であって、(1)教示作業により目標位置に対応するリンク長を算出する工程と、(2)エンドエフェクタの作業座標系の初期位置を指定する工程と、(3)初期位置に対応するリンク長を算出する工程と、(4)目標位置に対応するリンク長と初期位置に対応するリンク長との差を算出する工程と、(5)前記算出された差に基づき収束演算処理を前記差が所定制限値内に納まるまで繰り返す工程と、(6)所定制限値内に納まったときの座標位置を目標座標位置として出力する工程とからなることを特徴とするパラレルリンクマニプレータの制御方法。
IPC (3件)：
B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05D 3/00
