特許
J-GLOBAL ID：200903080249985634

推定装置

発明者：
小川 高志

小川 高志 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (1件)： 名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-210275
公開番号（公開出願番号）：特開2009-042181
出願日： 2007年08月10日
公開日（公表日）： 2009年02月26日
要約：
【課題】前方車両の形状及び運動状態を正確に推定する。【解決手段】推定装置は、レーダ波によって、前方車両表面の複数地点の位置座標を計測し(S110)、この複数地点を単一線分及び二線分で近似する(S120,S1300)。そして、各線分毎に、求めた線分長さ及び近似誤差に基づき、線分が車両前後面、側面を近似した線分である事前確率を算出する(S1400)。一方、過去において推定された前方車両の位置、向き、速さ、進行方向及び角速度の情報を基に、尤度を算出する(S1500)。そしてベイズ推定により、既に求めた事前確率と尤度とから、各線分毎に、線分が車両前後面、側面を近似した線分である事後確率を算出し(S1600)、前方車両のサイズ、位置及び向きを推定する(S1700)。また、これらの情報を基に、アンセンテッドカルマンフィルタにより、車両の速さ、進行方向及び角速度も合わせて推定する(S1800)。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
前方に位置する車両の状態を推定する推定装置であって、 レーダ波を発射し、このレーダ波が前方物体に反射して戻ってくる反射波を受波して、前記レーダ波を反射した前記前方物体表面の複数地点の位置座標を計測する測位手段と、 車両の輪郭をモデル化した、位置、向き及びサイズが未知の図形パターンで、前記測位手段により計測された複数地点の位置座標で表される前記前方物体の輪郭パターンを近似し、前記図形パターンの位置、向き及びサイズを求める解析手段と、 前記解析手段により求められた位置、向き及びサイズに基づき、前記前方に位置する車両の状態として、前方に位置する車両の位置と、前記車両の向きと、前記車両の全長及び全幅の両方又はいずれか一方と、を推定する推定手段と、 を備えることを特徴とする推定装置。
IPC (3件)：
G01S 17/93 ,  B60R 16/02 ,  B60R 21/00
FI (3件)：
G01S17/93 ,  B60R16/02 661Z ,  B60R21/00 624B
Fターム (11件)：
5J084AA02 ,  5J084AA05 ,  5J084AA09 ,  5J084AB01 ,  5J084AC02 ,  5J084AD01 ,  5J084BA11 ,  5J084BA48 ,  5J084BB28 ,  5J084CA31 ,  5J084EA22
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (4件)
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