特許
J-GLOBAL ID：200903080274231210
産業用ロボットの速度指令発生装置及びその方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
葛野 信一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-152631
公開番号（公開出願番号）：特開平9-330112
出願日： 1996年06月13日
公開日（公表日）： 1997年12月22日
要約：
【要約】【課題】 産業用ロボットのモータを制御する速度パターンの立上りの傾斜を急にし、かつ収束時間を短くして、作業効率を向上させる。【解決手段】 台形速度パターンを平滑処理するフィルタ4を図4に示すように構成する。第1乗算手段11はサンプリング周期ごとに出力される台形速度パターンの移動距離ΔSに第1所定値kを乗算し、第1遅延手段12はこれを遅延させて出力する。第2乗算手段13は第1遅延手段12の出力Bに第2所定値1/kを乗算し、第2遅延手段14はこれを遅延させて出力する。加算手段15は上記各手段11〜14の出力を加算し、第3乗算手段16は上記加算値に第3所定値(1/n-h+hk)を乗算して速度指令値を出力する。
請求項（抜粋）：
サンプリング周期ごとに出力される移動距離からなりロボット用モータを追値制御させる速度パターンを生成し、これをフィルタを介して出力する装置において、上記フィルタを、上記移動距離に第1所定値を乗算した値を遅延させて出力する第1手段と、この第1手段の出力に第2所定値を乗算した値を遅延させて出力する第2手段と、上記第1及び第2手段の出力を加算して平均する第3手段とで構成したことを特徴とする産業用ロボットの速度指令発生装置。
IPC (3件)：
G05B 19/416
, B25J 13/00
, G05D 3/12 306
G05B 19/407 K
, B25J 13/00 Z
, G05D 3/12 306 G
