特許
J-GLOBAL ID：200903080329672246
走行ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
▲柳▼川 信
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-060751
公開番号（公開出願番号）：特開平7-271435
出願日： 1994年03月30日
公開日（公表日）： 1995年10月20日
要約：
【要約】【目的】 超音波センサを壁面等に対して平行に保ち、測距不能に陥ることなく正確な測距を可能とする。【構成】 超音波センサ部1はインナジンバル2に取付けられたトルクモータ4によってヨー軸回りに回動自在に保持され、インナジンバル2はアウタジンバル3に取付けられたトルクモータ5によってピッチ軸回り回動自在に保持され、アウタジンバル3はロボット本体に取付けられたトルクモータ6によってロール軸回りに回動自在に保持されている。CPU14の超音波センサ部回転制御部15とインナジンバル回転制御部16とアウタジンバル回転制御部17とは夫々角度検出器7〜9からの角度と初期設定角度記憶部10〜12に設定された角度とロボット姿勢角検出器13で検出された角度とを基にトルクモータ4〜6を駆動制御する。
請求項（抜粋）：
走行時に基準とすべき対象物との位置関係を測定する測定部材を含む走行ロボットであって、ロボット本体のX軸方向の角度を検出するX軸方向角度検出手段と、前記ロボット本体の前記X軸方向に直交するY軸方向の角度を検出するY軸方向角度検出手段と、前記ロボット本体の前記X軸方向及び前記Y軸方向各々に直交するZ軸方向の角度を検出するZ軸方向角度検出手段と、前記測定部材を前記X軸方向を中心軸として回動するX軸方向回動手段と、前記測定部材を前記Y軸方向を中心軸として回動するY軸方向回動手段と、前記測定部材を前記Z軸方向を中心軸として回動するZ軸方向回動手段と、前記X軸方向角度検出手段の検出結果と前記Y軸方向角度検出手段の検出結果と前記Z軸方向角度検出手段の検出結果とを基に前記X軸方向回動手段と前記Y軸方向回動手段と前記Z軸方向回動手段とを駆動して前記測定部材と前記対象物とが互いに平行となるように制御する制御手段とを有することを特徴とする走行ロボット。
IPC (5件)：
G05D 1/02
, A47L 9/00 102
, A47L 11/00
, G01S 7/521
, G05D 1/08
