特許
J-GLOBAL ID：200903080344211964
移動ロボツトの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-106110
公開番号（公開出願番号）：特開平5-080842
出願日： 1991年05月10日
公開日（公表日）： 1993年04月02日
要約：
【要約】【目的】 作業位置に記録されたマークの画像を認識することにより、位置補正を行って作業を行う移動ロボットにおいて、画像入力手段の視野を広げることなく、移動ロボットの停止精度に対する要求を緩和する。【構成】 上記マークを方向性を有するマークとし、上記画像入力手段によって取り込んだマークと予め記憶したマークの全体像とを比較する。そして、該比較結果に基づいて画像入力手段の取り付けられたマニピュレータを移動し、画像入力手段の視野の略中央にマーク全体の画像を収め、撮像されたマークの座標に基づいてマニピュレータの位置補正を行う。
請求項（抜粋）：
作業位置に移動し、予め教示された教示点に従って、前記作業位置に置かれたワークにマニピュレータによって作業をなすようにした移動ロボットにおいて、前記作業位置の所定箇所に方向性を有するマークを配置すると共に、前記マニピュレータに画像入力手段を取り付け、前記移動ロボットは前記作業位置近傍に停止した後、前記画像入力手段によって前記マークの画像を取り込み、この取り込んだマークの画像が不完全である場合にはマーク全体の画像が検出される方向に前記マニピュレータを移動させ、前記画像入力手段によって取り込んだ画像と予め教示されたマークの画像とを比較照合することにより前記マニピュレータの位置補正を行うことを特徴とする移動ロボットの制御方法。
IPC (7件)：
G05D 1/02
, B25J 5/00
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, B25J 19/04
, G05B 19/19
, G05B 19/18
