特許

J-GLOBAL ID：200903080356363816

ロボットによる把持可能部品の把持位置検出方法及びその装置

発明者： 稲垣 悟
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-402091
公開番号（公開出願番号）：特開2002-200588
出願日： 2000年12月28日
公開日（公表日）： 2002年07月16日
要約：

【要約】【課題】 二次元画像の認識に基づいて部品の把持位置を検出するものにあって、高い認識効率を得る。【解決手段】 部品がばら積み状態とされた部品供給部をカメラにより撮影した二次元画像が入力されると(S1)、部品の全体形状に対応した第1のマスタモデルと照合し、一致度M1がしきい値(0.5)以上である部分を把持可能候補部品として抽出する(S2)。その把持可能候補部品に対し、把持部位の形状に対応した第2のマスタモデルとの照合を行い、一致度M2を求める(S4)。一致度M2と一致度M1とを比較し、M2が大きい場合には(S5;Y)、把持可能な部品である判断して、その把持部位の位置情報を送信する(S6)。M2がM1以下の場合には他の部品との重なり等があって把持可能でないと判断し、把持可能候補部品が他にもある場合には(S7;Y)、ステップS4からの処理を繰返す。把持可能候補部品が抽出されないときには、部品供給部に対するカメラの撮影方向を変更し(S8)、ステップS1からの処理を繰返す。

請求項（抜粋）：

所定形状の部品がばら積み状態とされた部品供給部から、ロボットにより該部品をその特定の把持部位にて1個ずつ把持してピッキングするにあたって、前記部品供給部を撮影した二次元画像の認識に基づいて前記部品の把持位置を検出する方法であって、前記部品供給部を撮影する撮像工程と、この撮像工程において得られた前記二次元画像を、前記部品の把持部位を含む広域形状に対応した第1のマスタモデルと照合し、一致度がしきい値以上である部分を把持可能候補部品として抽出する部品抽出工程と、この部品抽出工程において抽出した把持可能候補部品に対し、前記部品の把持部位に対応した第2のマスタモデルとの照合を行い、その一致度に基づいて把持可能かどうかを判断する判断工程とを含むことを特徴とするロボットによる把持可能部品の把持位置検出方法。

IPC (4件)：

B25J 19/04 ,  B25J 13/08 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/00 300

FI (4件)：

B25J 19/04 ,  B25J 13/08 A ,  G01B 11/00 H ,  G06T 7/00 300 D

Fターム (18件)：

2F065AA03 ,  2F065AA11 ,  2F065CC00 ,  2F065FF04 ,  2F065QQ32 ,  2F065RR06 ,  3F059AA01 ,  3F059BA03 ,  3F059DA02 ,  3F059DB05 ,  3F059DB09 ,  3F059FB12 ,  5L096BA05 ,  5L096CA02 ,  5L096HA08 ,  5L096JA04 ,  5L096JA09 ,  5L096JA16