ランドマーク認識装置およびランドマーク認識方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-059270
公開番号（公開出願番号）：特開平8-255245
出願日： 1995年03月17日
公開日（公表日）： 1996年10月01日
要約：

【要約】【目的】複雑で変動の激しい画像中のランドマークを画像内から安定に切り出すことができると共に、この領域中のランドマークの種別を精度よく認識する。【構成】3次元空間中で連続的に変化する道路領域等の測定面領域を視野として該視野中の少なくとも視差のある一対の画像を識別対象画像(P) として供給する手段 1a,1bと、実際の各種ランドマーク(LM)の像を含む基準のLMの特徴情報を保持した手段 9と、P を画像の持つ視差の情報を利用することにより3次元空間中で設定した投影面へ夫々投影し画像データ(D) に変換する手段 3と、該 Dを蓄積するメモリ(M) 5 と、 Mの夫々の D中からLMが前記基準となる面との接触部分を抽出し該部分の M中の位置から元の Pに逆変換した際の P中でのLM存在領域を知りそのLM存在領域を探索領域(S) とする手段 6と、 Pにおける S該当領域内の Pと基準のLMの特徴情報とを照合しLMの種別を識別する手段 7とを具備する。

請求項（抜粋）：

基準となる面上に立つランドマークの存在する3次元空間内を視野としてこの視野中の画像を少なくとも視差のある一対の識別処理対象画像として取得する画像入力手段と、実際の各種ランドマークの像を含む基準のランドマークの特徴情報を保持したランドマーク情報保持手段と、前記画像入力手段から得られる識別処理対象画像を画像の持つ視差の情報を利用することにより、3次元空間中で設定した投影面へそれぞれ投影し、画像データに変換する変換手段と、この変換手段より得られた画像データを蓄積する領域メモリと、この領域メモリのそれぞれのデータの中からランドマークが前記基準となる面と接触している部分を抽出し、その部分の当該領域メモリ中の位置から、もとの画像に逆変換した際の前記識別処理対象画像中でのランドマーク存在領域を知り、そのランドマーク存在領域を探索領域として求める探索空間設定手段と、前記識別処理対象画像における前記探索空間設定手段の求めた探索領域に該当する領域内の画像と前記ランドマーク情報保持手段の保持する基準のランドマークの特徴情報とを照合し、ランドマーク種別を識別する認識手段と、を具備することを特徴とするランドマーク認識装置。

引用特許：

出願人引用 (2件)

特開平2-143308
環境認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-332570 出願人：マツダ株式会社

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