特許

J-GLOBAL ID：200903080590180407

無人走行車の測距装置

発明者： 刀谷 郁也
出願人/特許権者： 日本輸送機株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-204425
公開番号（公開出願番号）：特開平6-026859
出願日： 1992年07月07日
公開日（公表日）： 1994年02月04日
要約：

【要約】【目的】 測距範囲を限定することなく、極めて広範囲に測距でき、しかも一の測距装置で障害物等に対する車体の角度をも検知しうる測距装置を提供する事。【構成】 車体に首振り可能に取り付けられた赤外線カメラ2で、車体から発するスリット状の赤外線レーザ光が壁面等に反射する反射光Rを画像データとして記憶し、該画像データを2値化処理し、該2値化画像データに基づき前記赤外線レーザ光の赤外線撮像装置に対する入射角を演算し、該入射角と、前記赤外線カメラの車体に対する角度に基づき前記壁面Sと無人走行車1との水平距離を演算し得る構成とした。

請求項（抜粋）：

車体の外方を撮影可能に取り付けられた赤外線撮像装置と、該赤外線撮像装置を水平軸回りに回動させ得るアクチュエータと、前記赤外線撮像装置の車体に対する角度を検出し得る手段とを具えると共に、前記赤外線撮像装置の画角中心軸と重複しない光軸でスリット状の赤外線レーザ光を前記赤外線撮像装置の視野方向に投射し得る赤外線投光装置を車体に設け、壁面等に反射する赤外線レーザ光を前記赤外線撮像装置にて撮影された画像データを記憶し得る画像記憶手段と、該画像データを2値化処理する手段と、該2値化画像データに基づき前記赤外線レーザ光の赤外線撮像装置に対する入射角を演算する手段と、該入射角と、前記赤外線撮像装置の車体に対する角度に基づき前記壁面等と無人走行車との水平距離を演算し得る制御装置を備えてなる無人走行車の測距装置。

IPC (5件)：

G01C 3/06 ,  G01B 11/00 ,  G05D 1/02 ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/64

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭56-001304
  
• 特開昭61-246614
  
• 特開昭63-061107