特許

J-GLOBAL ID：200903080598729475

自律移動ロボットおよびその自律移動方法

発明者： 宮治 伸
出願人/特許権者： 三洋電機株式会社
代理人 (1件)： 山田 義人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-136557
公開番号（公開出願番号）：特開2003-330539
出願日： 2002年05月13日
公開日（公表日）： 2003年11月21日
要約：

【要約】【構成】 自律移動ロボットは、移動径路に沿って設置された動作を指令するランドマークを2台のカメラにより視認し、このランドマークの動作指令に従って移動する自律移動ロボットであって、移動過程で障害物等によりランドマークを一時的に遮蔽された場合、最後(遮蔽前)にカメラで視認されたマークの方向と距離になるようにエンコーダとジャイロからのデータに基づいてコンピュータにより仮想目標(バーチャルターゲット:制御量)を設定し、この仮想目標(制御量)に基づいて車輪モータを制御して自律移動ロボットを目標位置へ移動させる。【効果】 スタートした後、次のランドマークを認識した時に障害物等でこのマークが一時的に遮断されても、次のマークの所まではバーチャルターゲットに基づいて移動できる。

請求項（抜粋）：

直進、回転、停止などの動作を指令するランドマークを自律移動ロボットの移動経路に沿って設置し、前記ランドマークを認識してその動作指令に応じて移動機構を制御する自律移動ロボットの自律移動方法であって、前記自律移動ロボットの移動過程で障害物等により前記ランドマークが遮蔽された場合、遮蔽前に認識された前記ランドマークの方向および距離に基づいて仮想目標を設定し、そして前記仮想目標に応じて前記移動機構を制御する、自律移動ロボットの自律移動方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (3件)：

G05D 1/02 K ,  B25J 5/00 E ,  B25J 13/08 A

Fターム (21件)：

3C007AS34 ,  3C007CS08 ,  3C007KS07 ,  3C007KS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007KT02 ,  3C007KT04 ,  3C007KV01 ,  3C007LT06 ,  3C007MS07 ,  3C007WA16 ,  5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC06 ,  5H301DD07 ,  5H301GG09 ,  5H301GG11 ,  5H301GG17 ,  5H301GG23 ,  5H301GG29