特許
J-GLOBAL ID：200903080645580779
ロボットの距離計測装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
則近 憲佑
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-324344
公開番号（公開出願番号）：特開平5-158535
出願日： 1991年12月09日
公開日（公表日）： 1993年06月25日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、ロボットの配管内における位置を高速につ正確に測定できるロボットの距離計測装置を提供することにある。【構成】 入力手段より入力された距離に基づいて計測手段より得た走行距離情報を補正するとともに溶接ビードを検出するとその溶接ビードに対応して地図情報データベース手段に記憶されている距離情報に基づいてロボットの位置情報を算出してそれを出力手段より出力する演算手段と、撮像装置が撮像したこの入力画像データを分割し、中心画像のみで一次処理し、この結果にて二次処理するようにし、画像データから溶接ビードを高速に検出する画像処理手段を備えた。
請求項（抜粋）：
配管内を走行するロボットと、このロボットの走行距離を測定する距離測定手段と、前記ロボットに設けられ配管内部を撮像する撮像手段と、配管の継ぎ目に形成されている溶接ビートの位置情報を記憶している地図情報データベースと、前記撮像手段で得られた画像から溶接ビードの検出を判断する画像処理手段と、この画像処理手段で溶接ビートが検出されたと判断されるごとに前記地図情報データベースを参照して、前記走行距離を補正する距離演算処理手段とから成るロボットの距離計測装置において、前記画像処理手段は、前記撮像手段で得られた画像を分割し、この分割された画像のうち中心部に位置する中心画像で溶接ビートを検出する一次処理手段と、この一次処理手段で溶接ビートが検出された場合に、前記中心画像の周辺に位置する周辺画像で溶接ビートを検出し、この周辺画像で溶接ビートが検出された場合に溶接ビートが検出されたと判断する二次処理手段とを具備することを特徴とするロボットの距離計測装置。
IPC (2件)：
G05D 1/02
, G06F 15/62 400
