特許
J-GLOBAL ID：200903080654156670
シーリング塗布量を一定にする速度制御方式
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-354277
公開番号（公開出願番号）：特開平5-168998
出願日： 1991年12月20日
公開日（公表日）： 1993年07月02日
要約：
【要約】【目的】 シーリング塗布量を所望の量に制御する。【構成】 シーリングガンに対しては、プログラムで指令されているロボット移動速度に基づいて該速度に比例した値の信号を出力する(S5,S6)。シーリングガンは入力された指令の大きさに応じてシーリング材の流量を制御する。オペレータがシーリング材の塗布量を監視し、所望の塗布量でなければ、ロボットの移動速度変更指令を入力する。この指令が入力され、速度変更フラグがONになると(S7)、入力された変更指令値に応じてロボットの実行速度を変更する(S8,S9)。シーリングガンはプログラムで指令されたロボット移動速度に比例した流量のシーリング材を吐出しようとするが、シーリング材の粘度特性等によって所望の塗布量が得られなければ、ロボットの移動速度のみを変えて、所望の塗布量を得るようにする。
請求項（抜粋）：
産業用ロボットのアーム先端に、入力指令信号の大きさに応じてシーリング材の流量を制御するシーリング塗布装置のシーリングガンを取り付け、ロボットの移動速度に応じてシーリング塗布装置に指令信号を出力してロボットの移動速度に応じてシーリング材の流量を制御して対象物に対してシーリングを行うロボットの制御方法において、ロボット制御装置は、シーリング作業実行区間では、シーリング塗布装置への指令信号をロボットの動作プログラムで指令された移動速度に基づき指令するとともに、ロボットの移動速度はオペレータが外部から指令する信号に基づいて動作プログラムで指令された速度から変更し、シーリング塗布量が一定になるようにロボットの速度を制御することを特徴とするシーリング塗布量を一定にする速度制御方式。
IPC (6件)：
B05C 5/00 101
, B05B 12/00
, B05C 11/10
, B25J 9/16
, B25J 13/00
, G05B 19/407
