特許

J-GLOBAL ID：200903080739115875

自動操舵装置および自動操舵方法

発明者： 松田 真司
出願人/特許権者： 横河電子機器株式会社
代理人 (7件)： 志賀 正武 ,  高橋 詔男 ,  渡邊 隆 ,  青山 正和 ,  鈴木 三義 ,  西 和哉 ,  村山 靖彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-075051
公開番号（公開出願番号）：特開2008-230484
出願日： 2007年03月22日
公開日（公表日）： 2008年10月02日
要約：

【課題】制御型自己回帰モデルを用いて針路偏差を抑制するように制御する自動操舵装置において、高精度の自動操舵を可能にする。【解決手段】第1の手段として、(方位角検出手段)2から得られるターンレート22を針路偏差補正6に加味して最適操舵量を算出し、その最適操舵量に基づいて舵角を制御する。また、第2の手段として、設定針路から所定角度ずらした仮想設定針路を設定し、その仮想設定針路に対する実際の航跡の差である針路偏差を計測し、その針路偏差から針路偏差オフセット値を算出し、その針路偏差オフセット値に基づいて最適操舵量を算出し、その最適操舵量に基づいて舵角を制御する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

設定針路に対する方位角の針路偏差を被制御変数とし舵角を操作変数とする制御型自己回帰モデルを用いて前記針路偏差を抑制するように制御する自動操舵装置において、 方位角検出手段から得られるターンレートを針路偏差補正に加味して最適操舵量を算出し、該最適操舵量に基づいて舵角を制御することを特徴とする自動操舵装置。

IPC (1件)：

B63H 25/04

FI (1件)：

B63H25/04 G

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 特開平4-321485号公報
  
• 自動操舵装置及び方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-302745   出願人：横河電子機器株式会社