マニピュレータ

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：作田康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-289359
公開番号（公開出願番号）：特開2004-122286
出願日： 2002年10月02日
公開日（公表日）： 2004年04月22日
要約：

【課題】医療用マニピュレータを小型にするとともに、制御性を向上させる。【解決手段】マニピュレータは、術具部60とこの術具部に設けた把持部14を駆動する駆動部62とを有する。術具部と駆動部との間に術具側結合部61を設け、駆動部とこの術具側結合部間で術具を分離または連結可能とする。術具部は、把持部を回転させる関節を有する。関節は対向して配置された2個の転がり部材と、一方の転がり部材を他方に対して自転することなく公転させる駆動手段と、2個の転がり部材の回転中心間距離を一定に保つ手段とを有する。【選択図】図9

請求項（抜粋）：

複数の関節を有するマニピュレータにおいて、前記関節の少なくとも1つの関節は対向して配置された2個の転がり部材と、一方の転がり部材を他方に対して転がり運動させる駆動手段と、2個の転がり部材の回転中心間距離を一定に保つ手段とを設けたことを特徴とするマニピュレータ。

IPC (4件)：

B25J17/00 , A61B19/00 , B25J7/00 , B25J17/02

FI (4件)：

B25J17/00 G , A61B19/00 502 , B25J7/00 , B25J17/02 D

Fターム (15件)：

3C007AS35 , 3C007BS30 , 3C007BT04 , 3C007CU09 , 3C007DS01 , 3C007ES03 , 3C007ET02 , 3C007EU11 , 3C007HT04 , 3C007HT09 , 3C007HT21 , 3C007HT37 , 3C007KS33 , 3C007KX15 , 3C007XG04

引用特許：

審査官引用 (6件)

特開平1-240290
特開平1-240290
産業用ロボツト装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-329651 出願人：三菱電機株式会社

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