特許

J-GLOBAL ID：200903080865846060

パラメータ同定装置

発明者： 粟屋 伊智郎
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-298172
公開番号（公開出願番号）：特開平7-152429
出願日： 1993年11月29日
公開日（公表日）： 1995年06月16日
要約：

【要約】【目的】 機械系の慣性モーメント、機械剛性、制動抵抗係数等のパラメータをクーロン摩擦が作用しても正確に同定できるようにする。【構成】 駆動トルク(u)及び機械系5の角速度(ωM )をエラーシステム6に入力し、パラメータ同定誤差信号(ηe )を求める。エラーシステム6で求めたパラメータ同定誤差信号(ηe )とその内部信号(q0 ,q′0 ,q1 )を剛体パラメータ同定部8に入力し、剛体パラメータを同定する。FFT演算部10は、ホワイトノイズ発生部を備え、機械系5からの角速度(ωM )に対してFFT演算を行なって共振パラメータ同定部13へ出力する。共振パラメータ同定部13は、FFT演算部10及び剛体パラメータ同定部8からのFFT演算で得られたゲイン線図を基にして2慣性共振系のパラメータを同定する。

請求項（抜粋）：

駆動トルク(u)及び機械系の角速度(ωM )を入力し、パラメータ同定誤差信号(ηe )を出力するシステムと、このエラーシステムにより求めた同定誤差信号(ηe )とその内部信号(q0 ,q′0 ,q1 )に基づいて剛体パラメータを同定する剛体パラメータ同定部と、上記機械系からの角速度(ωM )及び内部で発生したホワイトノイズに基づいてFFT演算を行なうFFT演算部と、このFFT演算部で得られたゲイン線図を基にして2慣性共振系のパラメータを同定する共振パラメータ同定部とを備えたことを特徴とするパラメータ同定装置。

IPC (2件)：

G05B 23/02 302 ,  G05B 13/02