特許
J-GLOBAL ID：200903080871213509
センサとロボットとの結合方法及びロボットシステム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-139514
公開番号（公開出願番号）：特開平8-328624
出願日： 1995年06月06日
公開日（公表日）： 1996年12月13日
要約：
【要約】【目的】 センサ座標系とロボット座標系とを容易に結合できるようにする。【構成】 〔S1〕センサ部2をキャリブレーション治具1に、嵌合機構を用いて固定する。〔S2〕センサ部2の筐体を基準に原点位置及び座標軸が定義されたセンサ座標系を用いてセンサ部のキャリブレーションを行う。これにより、センサ部の検出する位置データが、センサ部の筐体を基準にしたセンサ座標系で表される。〔S3〕センサ座標系の原点位置及び座標軸の方向が、ロボットのアーム3の先端部に対する位置関係が予め求められている位置及び方向と一致するように、センサ部2をアーム3に固定する。これより、センサ座標系をロボット座標系に変換するための変換マトリックスが事前に定まる。〔S4〕センサ座標系での位置データを、事前に定められた変換マトリックスを用いてロボット座標系での位置データに変換する。
請求項（抜粋）：
3次元視覚センサにより対象物の位置等を計測するロボットシステムのセンサとロボットとの結合方法において、センサ部の筐体を基準に原点位置及び座標軸が定義されたセンサ座標系を用いて前記センサ部のキャリブレーションを行い、センサ座標系の原点位置及び座標軸の方向が、ロボットアームの先端部に対する位置関係が予め求められている位置及び方向と一致するように、前記センサ部を前記ロボットアームに固定する、ことを特徴とするセンサとロボットとの結合方法。
IPC (3件)：
G05B 19/18
, B25J 19/02
, G01B 11/00
G05B 19/18 A
, B25J 19/02
, G01B 11/00 A
