特許

J-GLOBAL ID：200903080910933573

移動体トラッキング方法及びシステム

発明者： 牧本 伸生 ,  古村 文伸 ,  日野 一彦 ,  高橋 廣 ,  ▲吉▼田 正治
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 小川 勝男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-175085
公開番号（公開出願番号）：特開平8-043514
出願日： 1994年07月27日
公開日（公表日）： 1996年02月16日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 複数のセンサの観測データから複数の目標移動体の未知の位置、速度等を推定する移動体トラッキングシステムを実現する。【構成】 各センサ10は、すくなくとも1個の目標移動体40の方位等を観測してその観測データを中央処理装置30に出力し、各コンソール20は、オペレータ50が入力装置21により入力したコマンドやメッセージを中央処理装置30や他のコンソール20に出力し、また中央処理装置30の出力や他コンソール20からのメッセージを出力装置22に表示する。中央処理装置30は、処理装置32により初期化処理、観測データ対航跡対応処理、フィルタリング処理及び終了判定処理をおこない、また、オペレータ50の入力コマンドに従い、上記の処理結果を修正し、さらに、メッセージの送受も行う。

請求項（抜粋）：

初期化処理(100)と、観測データ対航跡対応処理(200)と、フィルタリング処理(300)と、終了判定処理(400)とからなる移動体トラッキング方法であって、初期化処理(100)は、すくなくとも1個の目標移動体(40)に対するすくなくとも2個のセンサ(10)による方位等の観測データを入力し、各センサ(10)の観測データをそれぞれ目標移動体(40)の推定値である航跡のうちの1個に対応付け、各センサ(10)の観測データが目標移動体の推定個数だけの航跡データから成るすくなくとも1組の航跡組の候補を作成し、作成された各航跡組の候補について、上記対応付けられた観測データを用いて各目標移動体(40)の位置と速度の初期推定値を算出する処理であり、観測データ対航跡対応処理(200)は、上記センサ(10)による方位等の観測データを入力し、各センサ(10)の観測データと各航跡組の候補とを対応付ける相関処理を行ない、該観測データと対応のつかない候補を削除する処理であり、フィルタリング処理(300)は、削除されずに残った各航跡組の候補について、該相関処理で対応付けられた観測データを用いてフィルタリング処理を行ない、各目標移動体(40)の位置と速度の推定値を更新する処理であり、終了判定処理(400)は、該残った航跡組の候補の数が所定数以下になりかつ各目標移動体(40)の位置と速度の推定値の期待誤差が所定値以下になった場合にトラッキング終了と判定し、上記観測データ対航跡対応処理(200)と、フィルタリング処理(300)とをトラッキング終了と判定するまで繰り返す処理である、移動体トラッキング方法。