特許

J-GLOBAL ID：200903080931128883

操舵反力制御装置

発明者： 藤綱 雅己 ,  加藤 良文 ,  竹内 鑑二
出願人/特許権者： 日本電装株式会社
代理人 (1件)： 足立 勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-094610
公開番号（公開出願番号）：特開平6-305433
出願日： 1993年04月21日
公開日（公表日）： 1994年11月01日
要約：

【要約】【目的】 操舵ハンドルと操向車輪とをリンクレスとした車両において、路面反力を反映し、起動直後から有効な操舵反力制御を行い、しかも振動等による違和感を与えないこと。【構成】 操舵角θH ,操舵角速度dθH ,相対角偏差△θに対応して算出した操舵反力成分Ts1 〜Ts3 を加算した結果Tsにて操舵反力を制御する。この際、相対角偏差ゲインKeは停車時に0以上で極低速領域で最大値をとり、低速から中速に移るに連れて低下する様に設定され(285) 、操舵角ゲインKp及び操舵角速度ゲインDpは、停車時に「0」で高速時に最大値となる様に車速に伴って増加する設定となっている(235,265)。停車時には相対角偏差を重視して路面反力を的確に反映させると共に起動直後からの制御を可能にし、高速時には操舵角及び操舵角速度を重視してきびきびした快適な操舵フィーリングを与える。

請求項（抜粋）：

操舵ハンドルと操向車輪とをリンクレスとし、操舵ハンドルの操舵状態及び車両の走行状態に基づいて操向車輪の操舵用アクチュエータを駆動制御するように構成された車両に搭載され、操舵ハンドルに操舵反力を与える操舵反力制御装置であって、操舵ハンドルに操舵反力を与える反力用アクチュエータと、操舵ハンドルと操向車輪との実相対角を検出する実相対角検出手段と、操舵ハンドルと操向車輪との目標相対角を算出する目標相対角算出手段と、操舵ハンドルに対して操舵反力を与えるに当り、前記目標相対角に対する前記実相対角の偏差を加味して前記反力アクチュエータの駆動制御をする反力制御手段とを備えたことを特徴とする操舵反力制御装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D117:00 ,  B62D137:00