特許

J-GLOBAL ID：200903080996803006

曲面上の三次元位置計測方法及びその装置

発明者： 山田 直樹
出願人/特許権者： マツダ株式会社
代理人 (1件)： 柳田 征史 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-095922
公開番号（公開出願番号）：特開平6-307813
出願日： 1993年04月22日
公開日（公表日）： 1994年11月04日
要約：

【要約】【目的】 車体の塗膜表面4の塗膜欠陥発生部位Pdの三次元位置計測を、ビデオカメラ16を用いて簡単かつ正確に行えるようにする。【構成】 車体上の複数の点を被計測空間座標系Σwの座標として計測し、その中から複数の点データを選択し、これに基づき車体の塗膜表面4の曲面形状を曲面近似式Ewとして表わし、さらにこの曲面近似式Ewをビデオカメラ座標系Σcに座標変換して曲面近似式Ecとする。一方、ビデオカメラ16の受像画面上における塗膜欠陥発生部位Pdの画素位置から、ビデオカメラ座標系Σcにおいて塗膜欠陥発生部位Pdを通る直線を表わす視線方程式Eeを算出する。その後、曲面近似式Ecと視線方程式Eeとを連立させて解くことにより、その交点として塗膜欠陥発生部位Pdのビデオカメラ座標系Σcにおける座標を算出し、さらに、この座標を被計測空間座標系Σwに座標変換することにより、塗膜欠陥発生部位Pdの三次元位置計測を行う。

請求項（抜粋）：

被計測空間内の所定位置に配された曲面形状を有する物体上の被計測点の三次元位置を、該被計測点を含む前記物体上の所定領域を撮像するビデオカメラを用いて計測する方法であって、前記物体上の複数の点の三次元位置を、前記被計測空間を規定する被計測空間座標系における座標で計測し、これら計測された点データの中から所定の複数の点データを選択し、これら選択された点データに基づき前記物体の曲面形状を曲面近似式として表わし、さらにこの曲面近似式を、前記被計測空間座標系と所定の座標対応関係を有するようにして前記ビデオカメラに対して設定されたビデオカメラ座標系に座標変換して表わし、一方、前記ビデオカメラの受像画面上における前記被計測点の画素位置から、前記ビデオカメラ座標系において前記被計測点を通る直線を表わす視線方程式を算出し、その後、この視線方程式と前記ビデオカメラ座標系で表わされた前記曲面近似式とを連立させて解くことにより、前記被計測点の前記ビデオカメラ座標系における座標を算出し、さらに、この座標を前記被計測空間座標系に座標変換することにより、前記被計測点の三次元位置計測を行う、ことを特徴とする曲面上の三次元位置計測方法。