特許
J-GLOBAL ID：200903081118885380
動作支援装置およびその制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
山本 喜幾
, 山田 健司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-082553
公開番号（公開出願番号）：特開2008-238338
出願日： 2007年03月27日
公開日（公表日）： 2008年10月09日
要約：
【課題】安全性が高く、かつ人間的なスムーズな動きを再現して上肢の動作を好適に支援すると共に、多様な場面で使用者の利便に供し、高いリハビリ効果の期待できる動作支援装置およびその制御方法を提供する。【解決手段】使用者の上肢の動作を検出する第1検出手段30と、上肢の位置および姿勢を検出する第2検出手段14a、16a、18a、20aとを有し、これら各手段からの情報によって制御下に作動するマニピュレータ12を備え、このマニピュレータ12の先端は使用者の上肢が離間自在であり、該マニピュレータ12を第1検出手段30および第2検出手段14a、16a、18a、20aからの情報でフィードバック制御することで、上肢の動作を好適に支援する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
使用者の上肢の動作を検出する第1検出手段(30)と、該上肢の位置および姿勢を検出する第2検出手段(14a,16a,18a,20a)と、前記第1検出手段(30)の検出に基づく動作情報(MI)および第2検出手段(14a,16a,18a,20a)の検出に基づく位置・姿勢情報(PI)に従って作動され、該上肢の動作を支援するマニピュレータ(12,13)と、前記動作情報(MI)および位置・姿勢情報(PI)を基に、前記マニピュレータ(12,13)の作動に係る制御を行なう制御部(40)とを備える動作支援装置において、
前記マニピュレータ(12,13)の先端には、使用者の上肢が離間自在であり、接触する該上肢の動作を前記第1検出手段(30)で検出可能な接触部(A)が設けられると共に、
前記制御部(40)は、
前記動作情報(MI)が入力され、入力された該動作情報(MI)から上肢の異常動作に係る異常動作情報(IMI)を除去し、該上肢の動作に係る主動作情報(MMI)を抽出するフィルタ手段(46a)と、
前記フィルタ手段(46a)により抽出された主動作情報(MMI)に基づいて、前記マニピュレータ(12,13)の作動目標速度を指示する参照速度情報(RVI)を生成する変換手段(46b)と、
前記変換手段(46b)で生成された参照速度情報(RVI)と、前記位置・姿勢情報(PI)から算出され、前記マニピュレータ(12,13)の作動で変化する上肢の動作についての速度に係る変化速度情報(VVI)とから速度の偏差に係る偏差情報(DI)を算出する比較手段(46c)と、
前記比較手段(46c)で算出された偏差情報(DI)に基づいて、前記マニピュレータ(12,13)を作動させる駆動情報(DvI)を生成する制御手段(46d)とを備え、
前記制御手段(46d)で生成された駆動情報(DvI)による前記マニピュレータ(12,13)の作動に伴って変化した位置・姿勢情報(PI)を、前記比較手段(46c)にフィードバックするよう構成した
ことを特徴とする動作支援装置。
IPC (3件)：
B25J 13/08
, A61H 1/02
, A61F 2/72
B25J13/08 Z
, A61H1/02 K
, A61F2/72
3C007AS34
, 3C007AS35
, 3C007BS12
, 3C007BT06
, 3C007CT05
, 3C007CV08
, 3C007CW08
, 3C007HS27
, 3C007KS21
, 3C007KS33
, 3C007KX06
, 3C007LU06
, 3C007LV01
, 3C007LW02
, 3C007MT11
, 4C097AA11
, 4C097BB02
, 4C097BB03
, 4C097CC01
, 4C097CC12
, 4C097CC16
, 4C097CC18
, 4C097CC20
, 4C097TB01
, 4C097TB03
, 4C097TB14
, 4C341LL01
