特許
J-GLOBAL ID：200903081119996126

3次元視覚センサ

発明者：
伴 一訓

伴 一訓 について

, 
管野 一郎

管野 一郎 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-308451
公開番号（公開出願番号）：特開2004-144557
出願日： 2002年10月23日
公開日（公表日）： 2004年05月20日
要約：
【課題】投光器と受光器を用いた使い勝手の良い3次元視覚センサ。【解決手段】センサ本体部110は、ロボット40の手先部に取り付けられた投光器130とビデオカメラ30で構成される。投光器130は、作業空間50内に置かれた対象物Wの面上にスリット光131を投射し、ビデオカメラ30か反射光を受光して画像処理装置2で解析し、スリット光131のあった面を求める。次に、ビデオカメラ30による通常撮影で画像を取得し、キャリブレーションデータを使って計測点Qを通る視線を求める。また、特徴部分Fの画像と基準画像の比較からアフィン変換等のパラメータを求める。視線と求めた面の交点から、計測点Qの3次元位置、姿勢を求める。計測点Qが乗る仮想面をスリット光で求めた面との関係を使って定め、計測点Qの3次元位置、姿勢を求めることもできる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
対象物の3次元計測を行なう3次元視覚センサにおいて、 2次元情報取得手段と、3次元情報取得手段と、情報合成手段とを含み、 前記2次元情報取得手段は、カメラにより取得した前記対象物を含む2次元画像に対して、前記対象物上の計測点の前記2次元画像上での位置を定めるとともに、前記対象物の特徴部分を含む基準画像と前記2次元画像中の前記特徴部分の画像とを比較して、前記カメラによる写像によってもたらされる前記基準画像に対する幾何学的変形を表現する変換を記述するパラメータの値を定め、 前記3次元情報取得手段は、前記対象物に投光手段により投射した光の反射光を受光手段により受光して、前記対象物上の前記計測点が存在する面の傾き及び/又は前記カメラから面までの距離に関する3次元情報を取得し、 前記情報合成手段は、前記カメラのキャリブレーション情報に基づいて、前記2次元情報取得手段により取得した情報と前記3次元情報取得手段により取得した情報を合成し、新たな3次元情報を生成することを特徴とする、3次元視覚センサ。
IPC (4件)：
G01B11/24 ,  G06T1/00 ,  G06T3/00 ,  G06T7/60
FI (5件)：
G01B11/24 K ,  G06T1/00 315 ,  G06T3/00 100 ,  G06T7/60 180B ,  G01B11/24 A
Fターム (33件)：
2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065FF04 ,  2F065HH05 ,  2F065JJ03 ,  2F065QQ31 ,  2F065RR03 ,  2F065UU05 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057BA15 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CD11 ,  5B057CD14 ,  5B057CE08 ,  5B057DA07 ,  5B057DA17 ,  5B057DB03 ,  5B057DC07 ,  5B057DC08 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5L096AA09 ,  5L096CA05 ,  5L096DA02 ,  5L096FA10 ,  5L096FA25 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (2件)

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